激光3D導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、本文為車(chē)輛自主導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)出一種新穎的三維激光雷達(dá)系統(tǒng)。三維激光雷達(dá)系統(tǒng)主要由二維測(cè)距激光雷達(dá)及精密位移轉(zhuǎn)臺(tái)組成，轉(zhuǎn)臺(tái)用于偏置二維激光器的光束掃描，以獲得三維點(diǎn)云圖像。通過(guò)在二維激光雷達(dá)底部安裝旋轉(zhuǎn)組件，結(jié)合其它相關(guān)的光學(xué)及電子產(chǎn)品可獲取前方現(xiàn)場(chǎng)范圍內(nèi)的激光雷達(dá)的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)獲取的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以檢測(cè)并顯示前方障礙物。再由其它導(dǎo)航系統(tǒng)事先構(gòu)建的用戶(hù)界面顯示出二維障礙物地圖，加上前方環(huán)境的3D建模的俯視圖和前視圖，來(lái)構(gòu)建導(dǎo)航系

2、統(tǒng)的路徑。該系統(tǒng)已在室內(nèi)和室外環(huán)境中進(jìn)行了模擬測(cè)試，結(jié)果呈現(xiàn)，這種感知系統(tǒng)可滿(mǎn)足自主移動(dòng)平臺(tái)的正常工作。本文從以下幾個(gè)方進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究:
　　1.主要研究國(guó)內(nèi)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵部件即激光雷達(dá)，使激光雷達(dá)在探測(cè)距離、3D成像速度、3D成像精度及自主導(dǎo)航方面有進(jìn)一步的提升。
　　2.研究并設(shè)計(jì)制造出性?xún)r(jià)比高的激光測(cè)距系統(tǒng)，為激光3D成像導(dǎo)航系統(tǒng)做初期的準(zhǔn)備工作。
　　3.主要對(duì)對(duì)激光雷達(dá)的工作原理及優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析，從而得