非結(jié)構(gòu)環(huán)境下移動機器人即時定位與地圖創(chuàng)建算法研究.pdf

1、近些年來，隨著科學技術(shù)發(fā)展的日新月異，機器人在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、家庭生活等各個方面得到了廣泛應用。人們對移動機器人導航技術(shù)進行了深入研究，同時定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)作為移動機器人導航中主要算法，經(jīng)過幾十年的不斷發(fā)展，已經(jīng)廣泛應用于地面、水下等多種環(huán)境。由于現(xiàn)實環(huán)境是復雜多變的，如何更好的改善移動機器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中導航的自主性和穩(wěn)定性是機器人SLAM著重要解決的問題。
　　針對直接利用SIFT算法會產(chǎn)生很多誤匹配的情況，本文提出了將

2、SIFT算法與霍夫變換結(jié)合的方法，首先建立霍夫單元格，然后將含有的匹配對數(shù)小于某個閾值的單元格中的匹配刪除。試驗結(jié)果表明該方法可以提高匹配的正確率，為后面機器人導航奠定基礎(chǔ)。
　　本文詳細構(gòu)建了移動機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型，分別包括移動機器人的坐標系統(tǒng)模型、傳感器觀測模型、運動模型、環(huán)境地圖與環(huán)境特征模型、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)模型等，這些模型的創(chuàng)建為移動機器人導航搭建了硬件平臺。
　　本文針對經(jīng)典卡爾曼濾波算法在移動機器人SLAM中定位誤差