基于ARM的餐飲服務(wù)機(jī)器人餐具識(shí)別系統(tǒng)的研究.pdf

1、餐飲服務(wù)機(jī)器人是一種適用于餐飲行業(yè)的服務(wù)型機(jī)器人，餐飲服務(wù)機(jī)器人涉及到機(jī)器人導(dǎo)航與定位，路徑規(guī)劃，圖像識(shí)別與處理，語(yǔ)音識(shí)別，人工智能，傳感器技術(shù)與運(yùn)動(dòng)控制等。ARM嵌入式技術(shù)以其成本低、功耗低、性能高、專一化程度高等特點(diǎn)，在機(jī)器人智能化控制領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。隨著機(jī)器視覺(jué)的快速發(fā)展，圖像識(shí)別與定位系統(tǒng)已經(jīng)成為機(jī)器人研究的重要組成部分，而雙目立體視覺(jué)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的識(shí)別，而且還能對(duì)其進(jìn)行三維空間定位。由于餐飲服務(wù)機(jī)器人對(duì)餐桌的

2、處理能力還很差，所以本文將雙目立體視覺(jué)與ARM技術(shù)相結(jié)合應(yīng)用于餐飲服務(wù)機(jī)器人，采用雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)餐具的識(shí)別和定位進(jìn)行了研究，以ARM為核心搭建系統(tǒng)平臺(tái)對(duì)餐具識(shí)別與定位的可執(zhí)行程序進(jìn)行測(cè)試。
　　本文將從以下幾個(gè)方面展開(kāi)研究工作：
　　1.對(duì)餐具的識(shí)別問(wèn)題，運(yùn)用雙目攝像頭來(lái)獲取圖像，通過(guò)OpenCV視覺(jué)庫(kù)對(duì)采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理，然后基于haar-like特征訓(xùn)練級(jí)聯(lián)分類器來(lái)對(duì)左右圖像中的餐具進(jìn)行識(shí)別，并將識(shí)別后的結(jié)果進(jìn)行比

3、對(duì)，來(lái)提高餐具識(shí)別的準(zhǔn)確性。
　　2.對(duì)三維定位的效率低問(wèn)題，本文利用級(jí)聯(lián)分類器提取出目標(biāo)物體范圍，然后基于極限約束原則對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，并計(jì)算出目標(biāo)物體的三維坐標(biāo)，為后續(xù)控制機(jī)械手精確自動(dòng)地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置對(duì)餐具進(jìn)行抓取提供了保障。
　　3.對(duì)于系統(tǒng)平臺(tái)搭建與測(cè)試問(wèn)題，本文選用ARM開(kāi)發(fā)板作為搭建系統(tǒng)的平臺(tái)，并在平臺(tái)上移植了Linux操作系統(tǒng)和OpenCV視覺(jué)庫(kù)，并在系統(tǒng)平臺(tái)中下載了可執(zhí)行程序，對(duì)餐具識(shí)別與定位系統(tǒng)進(jìn)