基于多AGV的智能倉儲調(diào)度系統(tǒng)研發(fā).pdf

1、隨著土地資源緊缺和人力成本的急劇上升，倉儲物流業(yè)的發(fā)展面臨嚴(yán)重制約，因此設(shè)計(jì)適用于多機(jī)器人多目標(biāo)的自動化智能倉庫系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)企業(yè)由自動化向全智能轉(zhuǎn)型，成為研究熱點(diǎn)。
　　本文重點(diǎn)研究智能倉儲調(diào)度系統(tǒng)。從實(shí)際應(yīng)場景用出發(fā)，分析多AGV智能倉庫系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)低效且擁堵死鎖狀況頻發(fā)的成因，從倉庫系統(tǒng)建模和調(diào)度控制策略兩方面進(jìn)行研究設(shè)計(jì)。
　　首先對系統(tǒng)運(yùn)作核心單元AGV進(jìn)行關(guān)鍵技術(shù)研究，實(shí)現(xiàn)二維碼定位和混合導(dǎo)航的框架設(shè)計(jì)。隨后對立體倉庫進(jìn)

2、行建模，將連續(xù)動態(tài)多目標(biāo)倉庫模型柵格化，轉(zhuǎn)化為離散的多目標(biāo)面運(yùn)動控制問題，極大的減少了系統(tǒng)的狀態(tài)空間規(guī)模和數(shù)據(jù)傳輸量。同時(shí)采用區(qū)域劃分實(shí)現(xiàn)倉庫模型中資源的合理配置，利用獨(dú)占區(qū)為倉庫復(fù)雜沖突路段建立監(jiān)控，以便于控制中心后續(xù)調(diào)度。
　　然后確定了多AGV智能倉儲物流調(diào)度系統(tǒng)的最終解決方案。系統(tǒng)初始化時(shí)，控制中心調(diào)用路徑算法生成區(qū)域路徑哈希表并分離存儲，同時(shí)通過實(shí)現(xiàn)跨區(qū)域跨樓層路徑規(guī)劃，將多樓層物流倉庫從三維空間降維至二維平面。對原始任

3、務(wù)按照業(yè)務(wù)流程進(jìn)行拆分整合，通過改進(jìn)的市場競爭機(jī)制算法下進(jìn)行任務(wù)分配，實(shí)現(xiàn)小車任務(wù)執(zhí)行的靈活性和高效性?？刂浦行耐ㄟ^調(diào)度算法對獨(dú)占區(qū)進(jìn)行監(jiān)測，實(shí)現(xiàn)多AGV并行無碰撞作業(yè)。本系統(tǒng)通過無線局域網(wǎng)實(shí)現(xiàn)控制中心與AGVs之間的大容量數(shù)據(jù)傳輸，利用XML技術(shù)對任務(wù)和地圖模型數(shù)據(jù)進(jìn)行格式化存儲和數(shù)據(jù)傳輸。
　　最后將該調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)用于AGV仿真實(shí)驗(yàn)平臺，模擬真實(shí)場景進(jìn)行建模、車輛配置和訂單動態(tài)添加，實(shí)驗(yàn)過程中未出現(xiàn)碰撞、死鎖和長時(shí)間滯留現(xiàn)象，所