應(yīng)用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的AGV調(diào)度系統(tǒng)研發(fā).pdf

1、隨著自動導(dǎo)引車(Auomatic Guided Vehicle，AGV)應(yīng)用的不斷擴(kuò)大和成本的不斷下降，采用數(shù)十臺甚至上百臺自動導(dǎo)引小車的AGV系統(tǒng)已經(jīng)開始應(yīng)用。傳統(tǒng)的集中式控制方式已不能承受如此大規(guī)模AGV系統(tǒng)的調(diào)度負(fù)擔(dān)。本文針對汽車制造企業(yè)的實際應(yīng)用需求，以分布式控制方式為基礎(chǔ)，運用物聯(lián)網(wǎng)及相關(guān)技術(shù)，開展大規(guī)模AGV系統(tǒng)動態(tài)調(diào)度技術(shù)研究和系統(tǒng)開發(fā)。
　　本文首先在總結(jié)歸納AGV動態(tài)調(diào)度技術(shù)研究現(xiàn)有成果的基礎(chǔ)上，提出了應(yīng)用物聯(lián)網(wǎng)

2、技術(shù)的大規(guī)模AGV動態(tài)調(diào)度系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)。然后，根據(jù)大規(guī)模AGV分布式調(diào)度控制的特點，提出了一種基于單向?qū)б窂降穆窂骄W(wǎng)絡(luò)設(shè)計方法。該方法根據(jù)現(xiàn)場工作環(huán)境和生產(chǎn)工藝要求設(shè)計AGV行駛的路徑網(wǎng)絡(luò)和配置AGV數(shù)量，為后續(xù)AGV調(diào)度系統(tǒng)的研發(fā)提供了技術(shù)基礎(chǔ)。
　　本文提出了基于電子地圖的自主路徑規(guī)劃及交通管理技術(shù)。以路程最短為目標(biāo)，首先通過Floyd算法為每臺AGV小車找尋一條最優(yōu)的行駛路徑。然后，針對AGV系統(tǒng)通常出現(xiàn)的四種沖突情況，