工業(yè)機(jī)器人直接電驅(qū)動(dòng)技術(shù)研究.pdf

1、傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人使用伺服電機(jī)和減速器機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)。鑒于減速器有結(jié)構(gòu)復(fù)雜、效率低、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和噪聲大、潤滑油泄漏、傳動(dòng)間隙大、維護(hù)頻繁、機(jī)構(gòu)磨損嚴(yán)重等缺點(diǎn)，提出了一種低速大力矩直驅(qū)電機(jī)技術(shù)，不僅避免了對減速器的使用，減少了傳動(dòng)裝置造成的功率和能量損失，而且系統(tǒng)振動(dòng)減弱，并簡化了設(shè)備的安裝及維修過程，提高了安裝精度以及傳動(dòng)效率，延長了機(jī)器壽命。
　　首先，針對一款七軸工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行三維建模和數(shù)學(xué)建模，對其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析得到工業(yè)機(jī)

2、器人J1軸的額定力矩、最大力矩、轉(zhuǎn)速等數(shù)據(jù)，為力矩直驅(qū)電機(jī)的設(shè)計(jì)提供可靠輸入?yún)?shù)。
　　其次，借助西門子電機(jī)得到設(shè)計(jì)的力矩直驅(qū)電機(jī)的各類技術(shù)指標(biāo)以及外形尺寸，采用場路結(jié)合法，配合ANSOFT Maxwell軟件的電磁場仿真分析和ANSYS workbench軟件的應(yīng)力學(xué)分析，設(shè)計(jì)一臺(tái)適合的工業(yè)機(jī)器人J1軸用力矩直驅(qū)電機(jī)，并對電機(jī)的永磁體形狀進(jìn)行優(yōu)化，減小齒槽轉(zhuǎn)矩，提高電機(jī)的性能。
　　最后，設(shè)計(jì)一套合理的力矩直驅(qū)電機(jī)安裝結(jié)構(gòu)