工業(yè)機(jī)器人若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的使用已成為衡量一個(gè)國(guó)家自動(dòng)化程度的一個(gè)關(guān)鍵性能指標(biāo)。近年來(lái)，工業(yè)機(jī)器人逐漸向輕量化、高速化、高精化、智能化發(fā)展，中國(guó)制造業(yè)也面臨著向引進(jìn)高端設(shè)備轉(zhuǎn)型，加快工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)研發(fā)與生產(chǎn)是能否轉(zhuǎn)型成功的關(guān)鍵。然而，隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的提高，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的要求也越來(lái)越高。本文基于實(shí)驗(yàn)室工業(yè)機(jī)器人設(shè)備基礎(chǔ)，以及生產(chǎn)一線的實(shí)地觀測(cè)，為降低勞動(dòng)者工作強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，滿足自動(dòng)化生產(chǎn)需求，對(duì)工業(yè)機(jī)器人若干關(guān)鍵技術(shù)展開探

2、索與研究。
　　首先對(duì)機(jī)器人軌跡規(guī)劃展開理論研究，引入軌跡規(guī)劃曲線的性能指標(biāo):速度、加速度和沖擊，進(jìn)行不同曲線以及不同類型組合曲線公式的推導(dǎo)和對(duì)比，并分析其性能指標(biāo)，總結(jié)各曲線的優(yōu)缺點(diǎn)，對(duì)軌跡規(guī)劃曲線的選型和設(shè)計(jì)進(jìn)行綜合分析。
　　基于軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人剛性誤差分析與補(bǔ)償展開了研究，分析工業(yè)機(jī)器人位姿誤差的主要影響因素，引入修正D-H模型，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行誤差建模。利用matlab對(duì)機(jī)器人位姿誤差模型進(jìn)行仿真，分析主要

3、因素來(lái)源，并采用攝動(dòng)補(bǔ)償法對(duì)位姿誤差進(jìn)行補(bǔ)償;隨后，基于有限元理論和拉格朗日方程探究工業(yè)機(jī)器人的柔性動(dòng)力學(xué)方程的建模方法，創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，運(yùn)用matlab、adams和ansys聯(lián)合仿真方法對(duì)機(jī)器人建立的剛?cè)狁詈隙囿w系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)仿真分析，探究點(diǎn)到點(diǎn)之間直線路徑運(yùn)動(dòng)和曲線路徑運(yùn)動(dòng)對(duì)機(jī)器人彈性振動(dòng)的影響，得到機(jī)器人典型工況末端位移偏差曲線，并對(duì)工業(yè)機(jī)器人彈性振動(dòng)補(bǔ)償方法展開研究，提出了一種基于軌跡規(guī)劃的工業(yè)機(jī)