基于Powerlink的網(wǎng)絡(luò)化交流伺服系統(tǒng)的研究.pdf

1、當(dāng)前，使用實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)組建網(wǎng)絡(luò)化交流伺服系統(tǒng)是目前工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用領(lǐng)域的流行趨勢(shì)，各大知名工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備制造商紛紛推出了基于實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)化伺服系統(tǒng)，研究基于網(wǎng)絡(luò)的交流伺服系統(tǒng)具有重要意義，實(shí)時(shí)以太網(wǎng)Powerlink已經(jīng)在實(shí)踐中經(jīng)過(guò)了驗(yàn)證，因而Powerlink成為了本文網(wǎng)絡(luò)化交流伺服系統(tǒng)的首選。
　　本文所實(shí)現(xiàn)的基于Powerlink的網(wǎng)絡(luò)化交流伺服系統(tǒng)，主要分為主站和從站兩個(gè)層次。其中，從站主要由帶有Powerlink通信

2、接口的交流伺服驅(qū)動(dòng)器和交流伺服電機(jī)組成，主站采用貝加萊X20系列控制器實(shí)現(xiàn)，通過(guò)網(wǎng)線連接成直線型結(jié)構(gòu)。
　　首先，本文詳細(xì)闡述了從站的具體實(shí)現(xiàn)。從站的實(shí)施分為四個(gè)方面。首先，從站采用了Powerlink源碼，使用Powerlink源碼組建了通信模塊。其次，在從站中實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)IEC61800-7。這一標(biāo)準(zhǔn)是運(yùn)動(dòng)控制標(biāo)準(zhǔn)，本文主要參考了其關(guān)于CiA402類型的運(yùn)動(dòng)行規(guī)，從而為從站建立了統(tǒng)一的伺服運(yùn)動(dòng)接口，并且實(shí)現(xiàn)了電源驅(qū)動(dòng)狀態(tài)機(jī)。本文

3、的控制模式采用了循環(huán)同步位置模式。再次，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了同步性補(bǔ)償，同步性補(bǔ)償主要是固定延遲補(bǔ)償。通過(guò)延遲補(bǔ)償，提高了系統(tǒng)的同步性能。最后，為從站編寫(xiě)了XDD設(shè)備描述文件，XDD文件主要作用是為主站提供了從站信息參考。
　　其次，介紹了主站的具體實(shí)現(xiàn)。主站的實(shí)施采用的X20系列型號(hào)為CP1484的控制器。主站使用了貝加萊AutomationStudio開(kāi)發(fā)平臺(tái)，并根據(jù)ACP10軟件的工作原理，本文研發(fā)了主站控制程序，主要包括三個(gè)方面:

4、基于SDC(SmartDeviceController)的實(shí)軸接口的實(shí)現(xiàn)，為系統(tǒng)添加的基于IEC61800-7的電機(jī)庫(kù)，能夠執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制的伺服驅(qū)動(dòng)應(yīng)用程序。其中，SDC是貝加萊提供一個(gè)接口，可用于開(kāi)發(fā)連接其他品牌的伺服驅(qū)動(dòng)的接口;主站中需要實(shí)現(xiàn)IEC61800-7電機(jī)庫(kù)，才能與使用同一標(biāo)準(zhǔn)的從站建立運(yùn)動(dòng)關(guān)系。
　　最后，本文分別使用了PC機(jī)和貝加萊控制器進(jìn)行了測(cè)試。使用PC機(jī)做主站在Windows環(huán)境下測(cè)試了主從站通信，給出了測(cè)試