交流伺服系統(tǒng)中的諧振問題研究.pdf

1、工業(yè)應(yīng)用中,機(jī)械部件都是通過機(jī)械軸聯(lián)接,這些分離的機(jī)械部件通過連接軸傳遞轉(zhuǎn)矩而協(xié)調(diào)工作。由于連接軸的剛度值有限,特別是對(duì)于柔性聯(lián)接,轉(zhuǎn)矩在傳遞過程中存在延遲,導(dǎo)致軸兩端的速度不一致,以至于產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)諧振。諧振現(xiàn)象的存在會(huì)嚴(yán)重惡化系統(tǒng)的性能,降低系統(tǒng)工作頻率,甚至損壞機(jī)械硬件等。本文在總結(jié)了國外相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上,展開了對(duì)交流伺服系統(tǒng)中的諧振現(xiàn)象的理論研究和應(yīng)用實(shí)踐,研究內(nèi)容主要包括以下四個(gè)部分。
　　第一部分包括第1、2章,主要介紹了

2、交流伺服的發(fā)展,引出交流伺服系統(tǒng)中存在的諧振現(xiàn)象?？偨Y(jié)了國內(nèi)外學(xué)者對(duì)諧振現(xiàn)象的抑制研究。然后介紹了永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型及矢量控制的基本原理。并分析了各環(huán)路的設(shè)計(jì)及參數(shù)整定方法,以及參數(shù)對(duì)帶寬的影響。
　　第二部分包括第3章,對(duì)交流伺服系統(tǒng)中存在的諧振現(xiàn)像進(jìn)行了模型分析,推導(dǎo)出傳遞函數(shù),進(jìn)而分析其頻譜特性。采用陷波濾波器來抑制諧振現(xiàn)象。詳細(xì)介紹了陷波濾波器的設(shè)計(jì)以及程序?qū)崿F(xiàn)以及諧振頻率點(diǎn)的辨識(shí)算法。
　　第三部分包括第4、5

3、章,基于交流伺服系統(tǒng)矢量控制,建立了MATLAB下的系統(tǒng)仿真模型,對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能分別進(jìn)行了仿真。并分析了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的辨識(shí)算法,主要基于運(yùn)動(dòng)方程,當(dāng)速度給定為周期信號(hào)時(shí),可以辨識(shí)出負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,從而確定其他參數(shù)。對(duì)此進(jìn)行了仿真并實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法有效性。
　　第四部分包括第6、7章,介紹了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的硬件和軟件系統(tǒng)。首先詳細(xì)介紹了多摩川17位絕對(duì)式位置編碼器通過CPLD與DSP通訊的程序設(shè)計(jì)。然后介紹了該實(shí)驗(yàn)所采用的主電源電路,控