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文檔簡介
1、在航天產品某艙段裝配過程中，需要大量人工手動在艙段內表面上繪制支架安裝位置和基準工藝線。由于支架形狀各異、安裝位置多、布局較分散，支架安裝的參考設計尺寸測量困難等問題，導致效率低、裝配周期較長、工人勞動強度高，裝配精度質量難以得到保障。同時在傳統(tǒng)的生產方式中，支架安裝位置沒有任何工藝指導信息，極易導致支架安裝朝向錯誤，導致嚴重后果。論文針對上述問題，提出利用工業(yè)機器人的柔性繪制單元，通過集成三維輪廓掃描、自動高精密轉臺以及可控噴碼設備，
2、實現(xiàn)滿足多品種、不同艙段的輔助裝配系統(tǒng)。論文主要工作包括：
（1）為了保證機器人系統(tǒng)的繪制絕對精度，研究并實現(xiàn)了對安川MOTOMAN-MH12型工業(yè)機器人的運動學標定方法，使其絕對定位精度提升了86.91%；
（2）針對復雜艙段中多個支架安裝基準線繪制效率問題，將其轉換成旅行商問題（TSP），實現(xiàn)了基于 TSP的艙段裝配工藝標識點路徑優(yōu)化方法，提升整體作業(yè)效率；
?。?）研制出航天艙段機器人柔性復雜裝配繪制系
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