家庭浴室用機器人助手關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著人們的生活水平和住房條件的不斷改善，在家沐浴已經(jīng)越來越成為一種習(xí)慣。但是，由于人體身體結(jié)構(gòu)的原因，人們沐浴時對背部的自我清洗很不方便，且背部分布有很多重要的穴位，如果能對這些穴位進行有效的按摩，那么對人們的身體健康是很有益處的。目前國內(nèi)外在這方面的研究較少，且現(xiàn)有市場上銷售的各種各樣的搓背器，大多是被動式搓背器，其功能單一，設(shè)計不夠人性化、智能化，不能滿足人們的需求，很難達(dá)到普及。
　　 針對上述問題，本課題研究設(shè)計了一種家

2、庭浴室用機器人助手。它是一種主動式搓背器，能夠較好的模擬人手的搓背與按摩動作，從而滿足人們追求衛(wèi)生和健康的需求。論文完成的主要研究工作包括以下幾個方面：搓背按摩理論的收集，并通過實驗得出人手搓背時受力曲線和最優(yōu)運動軌跡曲線；機器人整體機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，該機器人包括四個方向的自由度，運用三維繪圖軟件對每個方向進行詳細(xì)的設(shè)計；機器人運動學(xué)、動力學(xué)建模與仿真的研究，進一步證明了機器人的可行性；機器人控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計，包括步進電機模塊、編碼器信號