機電系統(tǒng)仿真期末論文丁_第1頁
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文檔簡介

1、機電系統(tǒng)仿真期末論文 機電系統(tǒng)仿真期末論文班級： 班級： 機電 機電 091 學(xué)號： 學(xué)號： 090440 姓名： 姓名： 丁源 丁源 2012－12－17五自由度串聯(lián)機器人的動態(tài)仿真分析2圖 1 五自由度機器人（所有關(guān)節(jié)均為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)）性能參數(shù)：自由度 5最大載荷 1.5kg手爪所能到達的距離 500mm

2、位置重復(fù)精度 ±0.02mm最大速度 2.1m/s基本結(jié)構(gòu)參數(shù)（單位 mm）： 底座 250*200*180底部轉(zhuǎn)臺 120 ?大臂 350*210 大圓 小圓 120 ? 80 ?中臂 250*180*80小臂 100*80*80手腕 截面 80 ?2 ADAMS 仿真結(jié)

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