電動全向行駛側(cè)面叉車轉(zhuǎn)向方式的性能分析研究.pdf

1、隨著工程實際對叉車不斷提出新的要求，普通叉車已經(jīng)不能滿足特殊物資、特殊場合、特殊領(lǐng)域的裝卸搬運需求，全向行駛側(cè)面叉車的出現(xiàn)解決了諸如易燃易爆的長體物資，在狹窄高密度存儲環(huán)境下的高效靈活作業(yè)的難題，該類型叉車集叉裝、吊裝、短距離搬運功能于一體，以防爆蓄電池為能源，具有轉(zhuǎn)向靈活、轉(zhuǎn)向精度高、可操控性強、結(jié)構(gòu)簡單成本低、環(huán)境適應(yīng)能力強等特點。本文所研究的全向行駛技術(shù)，能夠使側(cè)面叉車在車體不轉(zhuǎn)動的情況下實現(xiàn)直行、橫行、斜行等，同時也可以實現(xiàn)原地

2、轉(zhuǎn)向(即零轉(zhuǎn)彎半徑)，該項技術(shù)使得該型叉車能在狹小空間或巷道進行堆砌作業(yè)，從而有效地提高了叉車的機動性靈活性和工作效率。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴分析全向行駛側(cè)面叉車的結(jié)構(gòu)組成，提出該叉車主要性能要求，確定整車的轉(zhuǎn)向模式，并推導(dǎo)出四輪轉(zhuǎn)角的幾何關(guān)系式。在建立整車的動力學(xué)模型方面，基于PAC2002輪胎模型，建立了包含側(cè)傾自由度在內(nèi)的全向行駛側(cè)面叉車三自由度動力學(xué)模型，提高了模型的精度又不至于太過復(fù)雜。同時利用Simulink建立

3、了從局部到整車的仿真模型。⑵對全向行駛側(cè)面叉車液壓轉(zhuǎn)向方案進行設(shè)計，將流量分配技術(shù)（LUDV）應(yīng)用于液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，通過搭建單組液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，對系統(tǒng)的動態(tài)性能進行仿真分析。單純采用常規(guī) PID控制對系統(tǒng)進行校正雖然性能有所提升但仍然不能滿足要求，因此將模糊控制策略融入PID控制設(shè)計出模糊PID控制器，使液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)性能得到改善，減小了超調(diào)和震蕩，系統(tǒng)的響應(yīng)速度也得到顯著。⑶對全向行駛側(cè)面叉車電動轉(zhuǎn)向方案的結(jié)構(gòu)及其工作原