慣導的發(fā)展與應用(學術論文文化選修課)

1、 1《學術論文寫作》課程論文 《學術論文寫作》課程論文慣性導航的發(fā)展和應用姓 名：學院 學院(系)： 自動化學院專 業(yè)：班 級： 級：學 號：二О一二年四月九日3間的運動加速度，經(jīng)導航計算機的運算得到載體的航行速度 ， 和瞬時位置x、

2、y。 vx vyVx=Vxo+ dt，Vx=Vxo+ dt t ∫0axt ∫0ayx=xo+dt， y=yo+dtt ∫0vxt ∫0vy在實際的長航程慣性導航系統(tǒng)中，須考慮地球表面為球面，載體位置用地理經(jīng)緯度m和n表示，如果x軸指北，y軸指東，R為地球半徑，則用經(jīng)緯度表示的載體的位置為：m= dt, m0 +∫t0uyRcos nn= dt n0 +∫t0uxR從結構上看，慣性導航可分為平臺式慣性導航系統(tǒng)（慣性導航組合安裝在慣性

3、平臺的臺體上）和捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)（慣性導航組合直接安裝在飛行器上）。平臺式慣導系統(tǒng)，其導航加速度計和陀螺都安裝在由框架構成的穩(wěn)定平臺上，加速度計輸出的信息，送給導航計算機，由它計算航行器位置、速度等導航信息及陀螺的施矩信息。陀螺在施矩信息作用下，通過平臺穩(wěn)定回路控制平臺跟蹤導航坐標系在慣性空間的角速度。而航行器的姿態(tài)和方位信息，則從平臺的框架軸上直接測量得到。平臺式慣性導航系統(tǒng)的特點是臺體上的兩個加速度計輸入軸所構成的基準平面能夠始終

4、跟蹤飛行器所在點的水平面（由加速度計與陀螺儀組成舒拉回路來保證），因此加速度計不會受重力加速度的影響。這種系統(tǒng)多應用于沿地球表面作等速運動的飛行器（如飛機和巡航導彈等）。在平臺式慣性導航系統(tǒng)中，框架能隔離飛行器的角振動，儀表工作條件比較好。平臺能直接建立導航坐標系,計算量小，容易補償和修正儀表的輸出,但是結構復雜，尺寸比較大。 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)，導航加速度計和陀螺直接安裝在載體上。用陀螺測量的角速度信息 減去 𝐰1計算的導航

5、坐標系相對慣性空間的角速度 量，得載體坐標系相對導航坐標系的角速度 w，即 𝐰2w= w= ，利用該信息計算姿態(tài)矩陣，然后將加速度信息轉換到慣性坐標系或當?shù)氐乩碜鴺讼?𝐰𝟏 ? 𝐰𝟐 中，從而實現(xiàn)“數(shù)字平臺”，然后再進行速度位置的計算。與平臺式慣導系統(tǒng)比較而言，捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)省去了平臺，因此結構簡單、體積小、維護方便，但是陀螺儀和加速度計直接裝在飛行器