基于多Agent系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)協(xié)同控制研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)在各個方面的迅速發(fā)展，多Agent系統(tǒng)所研究的分布式問題是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)問題。在所研究問題呈現(xiàn)出復(fù)雜性時和分布性時，單體解決問題時通常會變現(xiàn)出受資源與能力的制約，因此通過單體間的組合協(xié)同實(shí)現(xiàn)能力的提升和資源的擴(kuò)充將使系統(tǒng)擁有更好的有效性。在國防軍事、環(huán)境監(jiān)控以及交通管理等諸多方面都是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)應(yīng)用領(lǐng)域，多傳感器網(wǎng)絡(luò)目標(biāo)跟蹤技術(shù)作為其中的一方面應(yīng)用存在著與多Agent系統(tǒng)系統(tǒng)研究相似的問題。單個傳感器受到感知、處理等

2、節(jié)點(diǎn)資源的嚴(yán)重制約，很難完成目標(biāo)的跟蹤實(shí)現(xiàn)，通過與多Agent系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)協(xié)同處理來充分利用資源避免資源限制實(shí)現(xiàn)更好的跟蹤能力將會是很好的解決辦法。
　　本文對多Agent系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的協(xié)同控制問題進(jìn)行分析研究，開始介紹了多Agent系統(tǒng)相關(guān)的基礎(chǔ)理論和相關(guān)的研究方向。對于協(xié)同控制部分首先進(jìn)行了任務(wù)分解相關(guān)內(nèi)容的研究，分析了一般通過任務(wù)關(guān)系圖來描述任務(wù)之間的約束和依賴關(guān)系的有向無環(huán)圖，綜合現(xiàn)在的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境和通信需求，將其通過XML任務(wù)樹描

3、述進(jìn)行任務(wù)的分解算法實(shí)現(xiàn)。然后進(jìn)行了任務(wù)協(xié)同過程的具體研究，在綜合分析幾種協(xié)作過程的基礎(chǔ)之上改進(jìn)了一種基于動態(tài)任務(wù)分配的任務(wù)協(xié)同過程，并通過圍捕過程驗(yàn)證了任務(wù)協(xié)同的有效性。最后通過對傳感器網(wǎng)絡(luò)特點(diǎn)和目標(biāo)跟蹤需求進(jìn)行分析，結(jié)合前幾章的Agent協(xié)同原理提出基于動態(tài)集的目標(biāo)跟蹤策略，通過基于目標(biāo)狀態(tài)信息的變化和網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)狀態(tài)信息建立成員和集首都隨目標(biāo)動態(tài)變化的動態(tài)跟蹤集，目的使資源的調(diào)用更加合理、目標(biāo)的跟蹤更加有效，最后在Visual C++