基于Android的AGV任務(wù)規(guī)劃方法與實(shí)現(xiàn).pdf

1、智能運(yùn)輸系統(tǒng)在現(xiàn)代智能工廠中占據(jù)著越來越重要的地位，AGV(Automated Guided Vehicle，自動導(dǎo)引車)以其智能性和穩(wěn)定性在成熟的倉儲運(yùn)輸系統(tǒng)具有不可替代的作用。但是，目前在這些系統(tǒng)中存在著任務(wù)規(guī)劃途徑單一、任務(wù)變更比較復(fù)雜且成本較高的狀況。因此，本文提出了一種采用Android智能手機(jī)參與工廠AGV實(shí)時(shí)任務(wù)規(guī)劃的方案。
　　首先，論文提出了AGV任務(wù)規(guī)劃的整體方案，以WIFI為媒介，將運(yùn)輸系統(tǒng)中的所有運(yùn)行實(shí)體虛

2、擬成網(wǎng)絡(luò)中的通信單位，為系統(tǒng)運(yùn)行的實(shí)時(shí)狀態(tài)監(jiān)控提供了可能性。
　　其次，作為運(yùn)輸系統(tǒng)中最重要的一環(huán)，AGV小車的定位是實(shí)現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃的基礎(chǔ)。通過特定的環(huán)境數(shù)字化標(biāo)簽將整個(gè)工廠虛擬化成一個(gè)包含坐標(biāo)信息的二維平面，所有在工廠內(nèi)運(yùn)行的AGV小車可以看成這個(gè)二維平面內(nèi)坐標(biāo)不斷變化的點(diǎn)，AGV小車的實(shí)時(shí)坐標(biāo)位置通過識別貼在天花板上的環(huán)境數(shù)字化標(biāo)簽確定。同時(shí)，基于Socket通信，將運(yùn)輸系統(tǒng)中所有在線運(yùn)行的工作臺、AGV小車以客戶端的身份連接至

3、主控臺服務(wù)器。每個(gè)工作臺包含一定的任務(wù)，是AGV的潛在目的地址。其網(wǎng)絡(luò)通信的功能是通過ESP8266串口通信模塊實(shí)現(xiàn)的。主控臺服務(wù)器是整個(gè)系統(tǒng)的信息轉(zhuǎn)發(fā)和調(diào)度中心，基于Windows操作系統(tǒng)并采用多線程處理Socket通信相關(guān)任務(wù)。
　　最后，基于Android平臺設(shè)計(jì)開發(fā)手機(jī)客戶端APP?？蛻舳税糠止δ?，一是登錄功能，主要負(fù)責(zé)以客戶端身份登錄至主控臺服務(wù)器;二是監(jiān)控功能，主要負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)監(jiān)控在線運(yùn)行的AGV小車的狀態(tài);三是任務(wù)