基于模糊PDF海工克令吊波浪補償系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、近年來,隨著全球經(jīng)濟和海洋運輸貿(mào)易的不斷發(fā)展,對船舶性能的要求也日益嚴格。由于甲板上的克令吊在作業(yè)時受到風浪的影響,難以保證貨物安全,因此引入了波浪補償?shù)母拍?。本文采用主動波浪補償策略,利用偽微分(PDF)控制方法的良好跟隨特性,本文提出了一種基于模糊PDF的海工克令吊波浪補償方案。
　　本文首先分析了在海面補給作業(yè)中存在的問題,通過對海工克令吊平臺的總體結(jié)構(gòu)的仔細研究,在借鑒典型主動波浪補償控制方法的基礎(chǔ)上,提出了模糊PDF波浪

2、補償控制系統(tǒng)。為提高對于波浪的跟蹤性能,通過引入微分、比例、和抗積分飽和等環(huán)節(jié),改進了原始PDF控制方法,并利用模糊自整定方法,實時調(diào)整PDF控制器參數(shù),以保證系統(tǒng)在纜繩張力或負載變化等不確定條件下的控制性能和穩(wěn)定性。利用MATLAB進行了數(shù)字仿真,然后完成了控制系統(tǒng)的軟件與硬件設(shè)計、并進行電氣系統(tǒng)虛擬仿真驗證。最后通過試驗臺模擬的物理試驗,再次驗證了控制方案的可行性和穩(wěn)定性。
　　由本文所提出和設(shè)計的模糊PDF控制系統(tǒng),可以為各