基于模糊自適應(yīng)控制的克令吊電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、克令吊是在水上環(huán)境中執(zhí)行運(yùn)輸作業(yè)的一種特殊的起重機(jī)，主要用于船只之間貨物的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移、水上補(bǔ)給、水下作業(yè)設(shè)備的投放和回收等重要任務(wù)。工作過程中，吊車船與接收船會隨海浪縱搖、橫搖與升沉，這些運(yùn)動將導(dǎo)致負(fù)載發(fā)生擺動;特別是在升降過程中，船舶的此類運(yùn)動易導(dǎo)致已吊起的負(fù)載再次與甲板相撞，或使已放下但尚未脫離吊鉤的負(fù)載再次懸空，這些都會威脅作業(yè)的安全。
　　 本文主要從兩個方面進(jìn)行了研究，一方面是常規(guī)電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計，另一方面是控制算法的

2、設(shè)計。常規(guī)電氣控制系統(tǒng)采用PLC控制的形式，通過電-液控制實現(xiàn)克令吊的正常運(yùn)行。為了避免在貨物下放過程中由于海浪或者狂風(fēng)的影響而導(dǎo)致貨物不能平穩(wěn)下放甚至于甲板相撞的情況發(fā)生，系統(tǒng)采用了基于模糊自適應(yīng)的控制算法，從而使得系統(tǒng)能夠適應(yīng)響應(yīng)的工作狀況。
　　 本文在常規(guī)的模糊控制的基礎(chǔ)上加上了自適應(yīng)的功能們也就是說控制的變量能夠根據(jù)系統(tǒng)的狀況來自我調(diào)節(jié)，這樣就可以提高系統(tǒng)工作的精度和抗干擾能力。
　　 本文通過對系統(tǒng)的船體函數(shù)