車身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測機(jī)器人視覺定位系統(tǒng).pdf

1、焊接是汽車生產(chǎn)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，汽車上數(shù)以千計(jì)的焊點(diǎn)對車身的剛度、安全性能、承載能力及舒適性起著決定性作用，但是由于焊接電極磨損、板料表面附有污垢等多種原因，車身焊點(diǎn)質(zhì)量常常受到影響，因此為了保證汽車車身性能，在汽車生產(chǎn)的過程中必須對焊點(diǎn)質(zhì)量進(jìn)行檢測。然而，當(dāng)前車身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測方法的自動(dòng)化、智能化水平比較低，已無法適應(yīng)汽車生產(chǎn)的需要，這一局面迫切需要改變。
　　本文將機(jī)器人技術(shù)引入車身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測領(lǐng)域，與先進(jìn)的超聲波焊點(diǎn)檢測質(zhì)量方法

2、相結(jié)合，可以在保證檢測準(zhǔn)確性的同時(shí)大大提高車身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測的自動(dòng)化、智能化水平。將機(jī)器人技術(shù)運(yùn)用于車身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測的過程中，車身焊點(diǎn)的定位是關(guān)鍵的一步。因此，本文將車身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測機(jī)器人的視覺定位系統(tǒng)作為研究的重點(diǎn)。本文的主要研究內(nèi)容如下：
　　⑴構(gòu)建機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)，機(jī)器人本體選用日本安川公司的MOTOMAN-MH12型機(jī)器人，以以太網(wǎng)作為機(jī)器人系統(tǒng)間的通信方式；搭建了機(jī)器人系統(tǒng)軟件架構(gòu)。
　?、聘鶕?jù)車身焊點(diǎn)外緣輪廓近似成圓

3、形的特點(diǎn)，提出將得到車身焊點(diǎn)外緣輪廓中心世界坐標(biāo)系坐標(biāo)作為車身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測機(jī)器人的視覺定位任務(wù)，并提出了相關(guān)設(shè)計(jì)要求。分析了現(xiàn)有視覺定位方式的優(yōu)缺點(diǎn)，參照實(shí)際工程應(yīng)用需求，決定采用基于位置的單目eye-in-hand視覺定位方式，搭建視覺定位系統(tǒng)平臺(tái)。
　?、歉鶕?jù)搭建的視覺定位系統(tǒng)平臺(tái)建立了視覺定位模型，并分析了模型內(nèi)各個(gè)坐標(biāo)系之間的關(guān)系。在建立的模型的基礎(chǔ)上，提出了基于機(jī)械臂末端的單目立體視覺三維重建方法；分析了視覺定位所需的攝