污水泄放機器人視覺定位研究.pdf

1、論文全面研究了當(dāng)前各種機器人技術(shù)，提出了一種新型的用于污水處理廠污水管道對接機器人；深刻研究了機器視覺技術(shù)，并根據(jù)雙目視覺定位原理完成了機器人對目標(biāo)管口的定位；針對污水車廂與污水管口顏色相同以及光照干擾導(dǎo)致的不利因素，采用FFT互相關(guān)模板匹配識別污水車廂上特殊黑白圖片的方法來完成圖像特征提取。 由于本課題中污水車管口的顏色、環(huán)境光照、拍攝角度對拍攝到的圖像有較大影響，用邊緣檢測完成定位的方法不適合用于對污水車廂上污水管口的定位。

2、故本文采用的方法為：在距污水管口固定距離處設(shè)置一個黑白相間的圓形圖片，用模式匹配識別特征圖像，并通過三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換來完成定位。 采用FFT互相關(guān)模板匹配進行特征提?。簩⑿枰R別的圖像部分作為匹配模板，在采集到的圖像(目標(biāo)圖像)中移動匹配模版，用FFT計算原圖像與目標(biāo)圖像的灰度互相關(guān)值，計算得到的互相關(guān)數(shù)值為最大處即為識別目標(biāo)，從而可以得到圓形特征圖片圓心的圖像坐標(biāo)，經(jīng)過三維轉(zhuǎn)換關(guān)系，得到圖片中心點的世界坐標(biāo)，再通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換便可以得