汽車ABS和ASR聯(lián)合控制的研究.pdf

1、隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，汽車主動(dòng)安全性問題日益突出。目前，汽車防滑控制主要體現(xiàn)在ABS和ASR這兩種控制系統(tǒng)，由于在安全性能的前提下，盡量優(yōu)化汽車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，采取各控制系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)，出現(xiàn)了ABS和ASR聯(lián)合系統(tǒng)，稱之為防滑控制系統(tǒng)。雖然此防滑控制系統(tǒng)廣泛的應(yīng)用，但控制方法還是以邏輯門限值控制為主，該控制方法雖比較簡單，但邏輯復(fù)雜?，F(xiàn)在智能控制技術(shù)如模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)應(yīng)用廣泛，可以提高系統(tǒng)的自適應(yīng)性和可靠性。本文基于滑移率的誤差及誤差變

2、化值，采用模糊及模糊PID控制方法，進(jìn)一步改進(jìn)ABS和ASR聯(lián)合控制系統(tǒng)。
　　本文采用模糊控制理論，通過MATLAB中的模糊控制工具箱，設(shè)計(jì)汽車ABS和ASR聯(lián)合控制系統(tǒng)的模糊控制器。定義了汽車聯(lián)合控制系統(tǒng)的模糊輸入變量和輸出變量，并且根據(jù)專家經(jīng)驗(yàn)，給出了模糊控制器的隸屬度函數(shù)和控制規(guī)則，通過觀測器輸出了模糊變量之間的關(guān)系。通過對(duì)汽車制動(dòng)與驅(qū)動(dòng)原理分析，建立了車輛系統(tǒng)的各主要部件的數(shù)學(xué)模型，包括發(fā)動(dòng)機(jī)模型、傳動(dòng)系模型、輪胎模型、

3、整車模型等，并基于Matlab/Simulink建立汽車部分仿真模型。根據(jù)所建立仿真模型及控制方法，在均一路面進(jìn)行制動(dòng)仿真分析，并且在均一及分離路面進(jìn)行驅(qū)動(dòng)仿真分析，在此過程中使用方法有制動(dòng)控制、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出調(diào)節(jié)控制及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出聯(lián)合驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)控制。
　　從各仿真結(jié)果和按照國家標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行的仿真結(jié)果可以得出：(1)建立的汽車系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型正確合理，符合汽車防滑控制系統(tǒng)仿真的需要。(2)所設(shè)計(jì)的汽車防滑控制系統(tǒng)的Simulink仿真