基于模糊滑?？刂频臋C(jī)車防滑控制器的研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和人們出行需求的提高，機(jī)車的速度越來越快，負(fù)載也越來越大。如何在高速和重載的情況下有效的縮短制動(dòng)距離又不磨損車輪成為現(xiàn)在機(jī)車制動(dòng)領(lǐng)域的一個(gè)研究重點(diǎn)。在這種需求下，通過研究機(jī)車防滑控制系統(tǒng)來縮短制動(dòng)距離和防止車輪磨損成為一個(gè)重要而有意義的課題。
　　 論文針對(duì)防滑控制系統(tǒng)的原理和特點(diǎn)，對(duì)防滑控制過程中的幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行分析，確定參考車速計(jì)算和防滑控制算法兩個(gè)工作重點(diǎn)。論文在分析對(duì)比各種參考車速計(jì)算方法的基礎(chǔ)上，提

2、出基于機(jī)車動(dòng)力學(xué)特性的參考車速計(jì)算方法，并針對(duì)有累積誤差的不足，對(duì)算法進(jìn)行改進(jìn)，并通過仿真驗(yàn)證修正后的參考車速估算算法的效果。
　　 根據(jù)機(jī)車防滑控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，論文對(duì)機(jī)車車身和車輪進(jìn)行建模，得到一個(gè)機(jī)車整體的動(dòng)力學(xué)模型。然后根據(jù)該模型和滑?？刂频幕驹碓O(shè)計(jì)了以積分式滑模切換函數(shù)為切換面的滑模控制器。為了使滑模控制器存在滑動(dòng)模態(tài)并能夠進(jìn)入滑動(dòng)模態(tài)，論文采用了等效控制法來設(shè)計(jì)滑?？刂破鞯目刂坡剩⒌玫搅擞傻刃Э刂屏亢汪敯艨刂屏拷M

3、成的控制率。針對(duì)滑?？刂拼嬖诙秳?dòng)的問題，論文對(duì)滑?？刂破鬟M(jìn)行改進(jìn)，將具有切換特性的魯棒控制量替換為模糊控制器量，提出了模糊滑?？刂破?。該控制器既保留了滑模控制的抗干擾性又從根本上消除了滑?？刂频亩秳?dòng)問題，很好的綜合了模糊控制和滑?？刂频膬?yōu)點(diǎn)。論文還從理論分析的角度對(duì)滑模控制和模糊滑?？刂频姆€(wěn)定性進(jìn)行了定性的分析，確定兩種算法在防滑系統(tǒng)中的穩(wěn)定性。
　　 為了檢驗(yàn)滑模防滑控制算法和模糊滑模防滑控制算法的控制效果，論文采用MATLA