基于差力主動轉(zhuǎn)向的電動輪車耦合動力學(xué)控制研究.pdf

1、電動汽車在差力主動轉(zhuǎn)向時容易出現(xiàn)過多轉(zhuǎn)向或者不足轉(zhuǎn)向，與此同時電動車在轉(zhuǎn)向時制動容易出現(xiàn)打滑。
　　為此本文建立了基于四自由度車輛模型的差力主動轉(zhuǎn)向模型。并將四自由度車輛動力學(xué)模型的多輸入—多輸出模型轉(zhuǎn)化為單輸入—單輸出的傳遞函數(shù)模型，以便分析單個輸入量對單個輸出量的響應(yīng)，并將四自由度車輛模型轉(zhuǎn)化為狀態(tài)空間方程模型，應(yīng)用李雅普諾夫穩(wěn)定性原理和卡爾曼穩(wěn)定性理論分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可控性、可觀性，通過穩(wěn)定性理論的分析表明本文所建立的四

2、自由度模型穩(wěn)定并且可控可觀。將計算出來的狀態(tài)空間方程模型標(biāo)定為被控對象，選取國內(nèi)某電動車的參數(shù)代入狀態(tài)空間模型，將計算出來的理想模型設(shè)定為參考模型，同時設(shè)計了自適應(yīng)控制策略中的模型參考自適應(yīng)控制策略對車輛進行控制。
　　整個控制過程是分別針對單個輸出量進行控制，使車輛系統(tǒng)在差力主動轉(zhuǎn)向的時具有良好的穩(wěn)定性，各項性能指標(biāo)均能達到良好的水平，仿真數(shù)據(jù)整體超調(diào)量較小，且逐漸穩(wěn)定。針對車輛在差力主動轉(zhuǎn)向時出現(xiàn)緊急制動的工況下，對電動輪車的