基于差力主動(dòng)轉(zhuǎn)向的電動(dòng)輪車(chē)耦合動(dòng)力學(xué)控制研究.pdf

1、電動(dòng)汽車(chē)在差力主動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)容易出現(xiàn)過(guò)多轉(zhuǎn)向或者不足轉(zhuǎn)向，與此同時(shí)電動(dòng)車(chē)在轉(zhuǎn)向時(shí)制動(dòng)容易出現(xiàn)打滑。
　　為此本文建立了基于四自由度車(chē)輛模型的差力主動(dòng)轉(zhuǎn)向模型。并將四自由度車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型的多輸入—多輸出模型轉(zhuǎn)化為單輸入—單輸出的傳遞函數(shù)模型，以便分析單個(gè)輸入量對(duì)單個(gè)輸出量的響應(yīng)，并將四自由度車(chē)輛模型轉(zhuǎn)化為狀態(tài)空間方程模型，應(yīng)用李雅普諾夫穩(wěn)定性原理和卡爾曼穩(wěn)定性理論分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可控性、可觀性，通過(guò)穩(wěn)定性理論的分析表明本文所建立的四

2、自由度模型穩(wěn)定并且可控可觀。將計(jì)算出來(lái)的狀態(tài)空間方程模型標(biāo)定為被控對(duì)象，選取國(guó)內(nèi)某電動(dòng)車(chē)的參數(shù)代入狀態(tài)空間模型，將計(jì)算出來(lái)的理想模型設(shè)定為參考模型，同時(shí)設(shè)計(jì)了自適應(yīng)控制策略中的模型參考自適應(yīng)控制策略對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制。
　　整個(gè)控制過(guò)程是分別針對(duì)單個(gè)輸出量進(jìn)行控制，使車(chē)輛系統(tǒng)在差力主動(dòng)轉(zhuǎn)向的時(shí)具有良好的穩(wěn)定性，各項(xiàng)性能指標(biāo)均能達(dá)到良好的水平，仿真數(shù)據(jù)整體超調(diào)量較小，且逐漸穩(wěn)定。針對(duì)車(chē)輛在差力主動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)出現(xiàn)緊急制動(dòng)的工況下，對(duì)電動(dòng)輪車(chē)的