精確反饋線性化在舵鰭聯(lián)合控制上的應(yīng)用.pdf

1、本文選擇用狀態(tài)反饋精確線性化方法，將響應(yīng)型船舶運動的非線性數(shù)學(xué)模型進(jìn)行線性化，再利用基于閉環(huán)增益成形算法的魯棒控制器進(jìn)行控制。 本文分成兩部分，首先使用狀態(tài)反饋精確線性化方法把單輸入單輸出(SISO)系統(tǒng)的非線性船舶數(shù)學(xué)模型進(jìn)行線性化。本文根據(jù)先驗知識，用具有工程意義的帶寬頻率、高頻漸近線斜率、最大奇異值和頻譜峰值四個參數(shù)構(gòu)造了閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)陣，給出了SISO系統(tǒng)的閉環(huán)增益成形算法，再利用基于閉環(huán)增益成形算法的魯棒控制器進(jìn)行

2、控制。研究并建立風(fēng)浪干擾的非線性模型，通過編寫S函數(shù)來實現(xiàn)之。把它們加入到非線性模型中，以提高仿真的可信度。運用Simulink工具箱得出加風(fēng)浪后系統(tǒng)的輸出曲線，通過觀察輸出曲線，可以看到航向保持很理想，仿真結(jié)果表明，所設(shè)計的控制器對單輸入單輸出(SISO)系統(tǒng)具有良好的魯棒性能。 然后再使用狀態(tài)反饋精確線性化方法對多輸入多輸出系統(tǒng)的非線性船舶數(shù)學(xué)模型進(jìn)行線性化，再利用基于閉環(huán)增益成形算法的魯棒控制器進(jìn)行控制，運用Simulin