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1、隨著人類對(duì)海洋領(lǐng)域的不斷探索，人們對(duì)船舶的位置和姿態(tài)要求越來(lái)越高，動(dòng)力定位系統(tǒng)已成為一種深海領(lǐng)域必要的保持船舶位置的關(guān)鍵技術(shù)。動(dòng)力定位系統(tǒng)主要包括測(cè)量系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和推進(jìn)系統(tǒng)，其中控制系統(tǒng)是動(dòng)力定位系統(tǒng)的核心部分。
本文以海洋平臺(tái)支持船舶為研究對(duì)象，以提高動(dòng)力定位控制系統(tǒng)的抗干擾性和魯棒性為出發(fā)點(diǎn)，研究了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PD混合控制算法。首先重點(diǎn)研究了三自由度水面船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)模型，包括船舶模型、外界環(huán)境干擾的風(fēng)浪流模型以及卡爾曼
2、濾波器，并在MATLAB/Simulink的仿真環(huán)境里驗(yàn)證了模型的準(zhǔn)確性。
接著深入研究了前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)算法和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，提出了基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PD相結(jié)合的混合控制算法。應(yīng)用MATLAB編程語(yǔ)言編寫(xiě)了動(dòng)力定位系統(tǒng)的仿真程序，對(duì)非線性PID控制器和所提出的RBF-PD混合控制器在海洋平臺(tái)支持船上分別進(jìn)行了船舶運(yùn)動(dòng)控制仿真，表明了算法的有效性。
通過(guò)本文的研究，說(shuō)明RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PD的混合控制算法對(duì)于改善動(dòng)力定位
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