基于DSP和模糊PID的穩(wěn)定平臺的設(shè)計.pdf

1、穩(wěn)定平臺是一種安裝在載體上,能夠隔離載體安裝面的位置變化,提供一個水平安裝面的設(shè)備。其采用GPS為位置測量元件檢測載體的橫搖和縱搖,通過控制電機(jī)反向運動,保持設(shè)備搭載面不受載體運動的影響。本文以某艦載穩(wěn)定平臺系統(tǒng)為背景,在進(jìn)行系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣結(jié)構(gòu)設(shè)計的基礎(chǔ)上,設(shè)計了以DSP為核心的主控制器,將模糊PID控制技術(shù)的應(yīng)用到了控制算法中,并進(jìn)行了樣機(jī)的調(diào)試和試驗。本論文的研究內(nèi)容如下:
　　 首先,分析穩(wěn)定平臺系統(tǒng)的性能指標(biāo),確定了

2、機(jī)械結(jié)構(gòu)分系統(tǒng)的組成形式,同時確立了電氣分系統(tǒng)的組成原理及實現(xiàn)功能,并對電氣分系統(tǒng)的主要組成元件進(jìn)行了選擇。然后,根據(jù)控制器的功能需要,選擇DSP2812為主控制器,設(shè)計出硬件電路,同時設(shè)計了外圍設(shè)備接口電路和系統(tǒng)故障運行顯示電路。并對系統(tǒng)信號完整性進(jìn)行了設(shè)計。
　　 本文對系統(tǒng)的控制方式進(jìn)行了詳細(xì)的分析,制訂了通信協(xié)議和控制程序的總體結(jié)構(gòu),分析了系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)偏差形成的原因并找出解決方法。采用了外推算法消除系統(tǒng)靜態(tài)偏差。設(shè)計了運用D