基于光電編碼器的智能機(jī)械手

1、1目錄摘要………………………………………………………………一：概述…………………………………………………………（一）光電編碼器工作原理及發(fā)展………………………（二）機(jī)械手的基本機(jī)構(gòu)及工作原理……………………二：光電編碼器的控制…………………………………………（一）單片機(jī)概述…………………………………………（二）單片機(jī)編程基礎(chǔ)……………………………………（三）基于單片機(jī)的編碼器控制…………………………（四）基于單片機(jī)的編碼器狀態(tài)檢測(cè)………

2、……………三：系統(tǒng)仿真……………………………………………………（一）基于光電編碼器控制閥門旋轉(zhuǎn)角度………………（二）基于光電編碼器控制閥門開(kāi)閉情況………………四：結(jié)語(yǔ)…………………………………………………………參考文獻(xiàn)…………………………………………………………附錄………………………………………………………………謝辭………………………………………………………………3增量編碼器中子光柵碼盤細(xì)分的工作原理圖3.光電編碼器的應(yīng)用及發(fā)展前景由于

3、光電編碼器的主要任務(wù)是完成對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)速度、角度、位移或數(shù)據(jù)累加的偵測(cè)活動(dòng)，所以除了廣泛應(yīng)用于產(chǎn)業(yè)機(jī)械之外，在馬達(dá)控制器換相、速度以及位置的檢測(cè)方面也都必須配備編碼器。自上世紀(jì)50年代起，光電編碼器就被應(yīng)用于各種機(jī)床和計(jì)算儀器中。由于其結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單、精確度高且使用壽命長(zhǎng)，在國(guó)內(nèi)外一直倍受重視和推廣應(yīng)用。（二）機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)1.機(jī)械手概述（1）概念：機(jī)械手是指可以通過(guò)編程控制來(lái)實(shí)現(xiàn)獨(dú)立抓取、搬運(yùn)物品、使用工具等操作的裝置，國(guó)內(nèi)還稱作工業(yè)機(jī)

4、械手。它的特點(diǎn)主要是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于維修且成本較低，但是功能比較單一，可使用的范圍很小。隨著現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展，工業(yè)自動(dòng)化已經(jīng)成為了突出的主題。機(jī)器人的出現(xiàn)為工業(yè)自動(dòng)化及連續(xù)加工、裝配提供了更有力的條件并奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。（2）機(jī)械手的簡(jiǎn)單分類：機(jī)械手根據(jù)獨(dú)立性和使用環(huán)境通常可以分為三類：第一類是通用機(jī)械手，在使用過(guò)程中可通過(guò)編程獨(dú)立操作，不需人工操作，是一種獨(dú)立的裝置；第二類是操作機(jī)，需要人工控制操作；第三類是專業(yè)機(jī)械手，作為自動(dòng)化機(jī)床

5、或者自動(dòng)化生產(chǎn)線的“搬運(yùn)工”，主要負(fù)責(zé)傳送工件或者工料的供給工作，為特定的主機(jī)服務(wù)，由主機(jī)發(fā)送指令進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，執(zhí)行的指令通常不發(fā)生變化，具有專用性。2.機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)在了解了機(jī)械手的基本概念和分類之后，讓我們研究一下機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)，深入探究一下機(jī)械手如何模仿人類來(lái)輔助工業(yè)生產(chǎn)。由于機(jī)械手要完成的主要任務(wù)是拿取工件和搬運(yùn)工料，因此最基本的結(jié)構(gòu)就是要有一套完整的手指、手腕、手臂和可以活動(dòng)的關(guān)節(jié)，我們將這一部分組成稱作機(jī)械手的執(zhí)行系統(tǒng)。有了