艦載機(jī)甲板調(diào)度路徑優(yōu)化方法研究.pdf

1、艦載機(jī)的架次出動(dòng)率是衡量航母作戰(zhàn)能力的重要因素之一，研究艦載機(jī)在航母甲板上的調(diào)度作業(yè)對(duì)于分析架次出動(dòng)率的影響因子有著重要的作用。本文以尼米茲航母為研究平臺(tái)，重點(diǎn)針對(duì)艦載機(jī)甲板調(diào)度路徑優(yōu)化及動(dòng)態(tài)調(diào)度仿真兩個(gè)關(guān)鍵內(nèi)容進(jìn)行了研究。
　　 調(diào)度路徑優(yōu)化涉及四個(gè)方面的內(nèi)容。系統(tǒng)建模：建立含有非完整性約束的艦載機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。采用多邊形法準(zhǔn)確描述艦載機(jī)及甲板環(huán)境障礙物模型；路徑規(guī)劃算法：針對(duì)艦載機(jī)甲板調(diào)度路徑問(wèn)題，提出了改進(jìn)的RRT算法。引入

2、RRT節(jié)點(diǎn)屬性的概念，避免算法搜索過(guò)程中的重復(fù)計(jì)算，保證算法的快速性與完備性。采用雙RRT樹(shù)搜索并考慮到艦載機(jī)的非完整性約束，加速算法搜索效率的同時(shí)保證了路徑的可行性；相交測(cè)試：相交測(cè)試結(jié)合OBB與RSS各自優(yōu)點(diǎn)，首先采用RSS進(jìn)行距離測(cè)試，發(fā)生碰撞則采用OBB進(jìn)行相交測(cè)試，判斷包圍盒是否重疊，若重疊則進(jìn)一步采用三角形對(duì)相交測(cè)試的方法判斷是否碰撞；路徑平滑處理：采用三次準(zhǔn)均勻B樣條對(duì)RRT算法規(guī)劃出的路徑作平滑處理，減弱各拐點(diǎn)對(duì)路徑平滑