船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)的智能控制與魯棒控制.pdf

1、該文研究的主要目的是在實(shí)驗(yàn)室條件下,設(shè)計(jì)可行的控制器,對一艘船模在各種海況下實(shí)施動(dòng)力定位.文中首先綜合闡述了國內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域研究現(xiàn)狀及存在的主要問題,并建立了船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,以便分析和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng).根據(jù)船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的特點(diǎn)和現(xiàn)階段實(shí)際研究情況,設(shè)計(jì)了基于模糊控制的船舶動(dòng)力定位系統(tǒng),并進(jìn)行了系統(tǒng)仿真與現(xiàn)場調(diào)試.詳細(xì)介紹了模糊控制動(dòng)力定位系統(tǒng)的軟硬件組成與設(shè)計(jì),分析了試驗(yàn)過程中存在的主要問題和試驗(yàn)數(shù)據(jù).在此基礎(chǔ)上,針對魯

2、棒控制在處理對象不確定性和魯棒性方面有一定的優(yōu)勢,文中將魯棒控制引入到船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)中,對縱蕩方向船舶運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了分析設(shè)計(jì).并將仿真結(jié)果與采用模糊控制器的動(dòng)力定位系統(tǒng)控制效果進(jìn)行了比較. 研究結(jié)果表明,采用模糊控制器能對船舶在靜水中實(shí)施有效的定位控制,但在存在風(fēng)、海浪和海流干擾的海況中則效果不太理想.魯棒控制器在靜水中和給定的有風(fēng)、海浪和海流干擾的海況中都能對船舶實(shí)施有效的定位,具有一定的魯棒性,并能減少推力系統(tǒng)的疲勞磨損,對模糊控制器