基于模糊自適應(yīng)PID控制的攤鋪機(jī)行走系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著我國(guó)交通事業(yè)反的發(fā)展，對(duì)路面特別是高速公路路面的施工提出了更高的要求，這就要求路面施工機(jī)械的作業(yè)質(zhì)量進(jìn)一步提高。瀝青混凝土攤鋪機(jī)作為路面施工重要設(shè)備之一，其技術(shù)水平天越來(lái)越受到人們的關(guān)注。自上世紀(jì)八十年代以來(lái)，我國(guó)通過(guò)引進(jìn)、消化、吸收，工程會(huì)機(jī)械技術(shù)水平和制造能力得到個(gè)較快的發(fā)展，但是對(duì)于核心部分反的研究仍然落后于國(guó)外先進(jìn)水平，這很大程度上限制了為我國(guó)攤鋪機(jī)技術(shù)的發(fā)展。路面平整度、密實(shí)度和離析度時(shí)作為施工路面質(zhì)量的指標(biāo)，與攤鋪機(jī)行走

2、速度的若穩(wěn)定性有著密切的關(guān)系。所以研究攤鋪機(jī)行走系統(tǒng)，對(duì)于提高我國(guó)攤鋪機(jī)下作業(yè)質(zhì)量具有重大意義。
　　首先，本文通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外攤鋪機(jī)行走系統(tǒng)這現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)分析，采用和經(jīng)典的理論方法對(duì)攤鋪機(jī)的做了運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析，建立了無(wú)速度特性方程，對(duì)影響攤鋪機(jī)行走速度平穩(wěn)性的它因素做了系統(tǒng)的分析總結(jié)。這有助于我們會(huì)建立更加完善的控制算法。通過(guò)對(duì)攤鋪機(jī)行走系統(tǒng)結(jié)構(gòu)法的了解，在受力平衡方程和力流量連續(xù)性方程等理論的基礎(chǔ)上，建立了詳細(xì)的數(shù)學(xué)模型。

3、
　　其次，提出了模糊自適應(yīng)PID及控制算法。通過(guò)與下常規(guī)PID控制算法在各自和特點(diǎn)及適用范圍上的對(duì)比，在理論上下證實(shí)了其可行性。對(duì)模糊時(shí)自適應(yīng)PID控制器的各個(gè)組成個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行了詳細(xì)論述，并設(shè)計(jì)出針對(duì)樣機(jī)的具體的模糊自適應(yīng)PID控制器。在此基礎(chǔ)上給出了具有模糊自適應(yīng)PID控制器的如攤鋪機(jī)行走系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
　　最后，用Matlab/Simulink軟件建立了個(gè)具有模糊自適應(yīng)PID控制器的與攤鋪機(jī)行走系統(tǒng)的仿真模型。分別對(duì)常