基于偽線性系統(tǒng)自適應(yīng)模糊PID控制器的應(yīng)用研究.pdf

1、電液伺服系統(tǒng)具有高度的非線性，其仍然是至今沒有很好解決的問題。這些非線性主要由電液轉(zhuǎn)換和控制元件(伺服閥、比例閥或節(jié)流閥)的節(jié)流特性和液壓動力機構(gòu)的滯環(huán)、死區(qū)及限幅等因素引起。對于后者引起的非線性(通常稱為本質(zhì)非線性)，采用描述函數(shù)法已經(jīng)能取得較好的效果，而對前者引起的非線性，目前還沒有比較滿意的統(tǒng)一處理方法。
　　針對非線性問題，人們嘗試?yán)梅答伒姆椒▽⒎蔷€性系統(tǒng)變換為線性系統(tǒng)，然后再按照線性系統(tǒng)理論完成系統(tǒng)綜合設(shè)計，逆系統(tǒng)方法

2、由此產(chǎn)生。
　　首先，本文針對電液驅(qū)動力控制系統(tǒng)建立了接近實際系統(tǒng)的非線性模型。對于非線性問題我們的處理方式是在穩(wěn)態(tài)工作點處進(jìn)行泰勒級數(shù)展開后得到局部線性化模型，這種線性化模型對于系統(tǒng)在設(shè)計工況點附近小范圍變化時是可行的，而力控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)分子上比位置控制系統(tǒng)、速度控制系統(tǒng)多了一個二階微分環(huán)節(jié)，除了影響系統(tǒng)性能外，還容易引起系統(tǒng)不穩(wěn)定，在工作過程中系統(tǒng)的工作點往往是在較大范圍內(nèi)變化，并且要求具有驅(qū)動較大負(fù)載的能力，從而使增量線