基于模糊自適應PID控制的汽車線控轉向系統(tǒng)研究.pdf

1、線控轉向系統(tǒng)取消了方向盤和轉向輪之間的機械連接，擺脫了傳統(tǒng)轉向系統(tǒng)的各種約束限制，可以自由設計汽車轉向系統(tǒng)的傳動比，是未來汽車轉向系統(tǒng)的發(fā)展方向。本文主要對線控轉向系統(tǒng)主動轉向和路感模擬控制策略進行了相關方面的研究。
　　首先，針對線控轉向車輛的基本結構特點，進行合理地簡化，建立了線控轉向系統(tǒng)的數(shù)學模型和仿真模型。圍繞橫擺角速度增益為定值設計了線控轉向系統(tǒng)的理想傳動比，并基于理想傳動比與固定傳動比進行了對比仿真分析，仿真結果表明：

2、本文設計的理想傳動比使線控轉向車輛實現(xiàn)了低速轉向輕便，高速轉向平穩(wěn)，有效地減輕了駕駛員的負擔。
　　然后，對線控轉向系統(tǒng)的控制策略進行了分析，闡述了橫擺角速度與車輛操縱穩(wěn)定性的關系，針對線控轉向系統(tǒng)本身存在著非線性、時變性等不確定性因素，很難建立精確的數(shù)學模型這一難題，本文將PID控制與模糊控制相結合，采用模糊自適應PID控制方法對期望橫擺角速度進行跟蹤控制，設計了線控轉向系統(tǒng)模糊自適應PID橫擺角速度反饋控制器。仿真結果表明：基

3、于模糊自適應PID控制的線控轉向系統(tǒng)，其實際橫擺角速度能夠較好地跟蹤期望橫擺角速度，確保車輛在不同附著系數(shù)路面上行駛時，能夠獲得理想的瞬態(tài)響應，在一定程度上改善了車輛的操縱穩(wěn)定性。
　　最后，研究了線控轉向車輛的路感模擬控制問題，采用ADAMS/Car建立了車輛的虛擬樣機模型，模擬生成了目標方向盤轉矩，在此基礎上，基于ADAMS/Car和MATLAB/Simulink對線控轉向車輛路感模擬控制進行了聯(lián)合仿真分析，通過控制路感電機為