基于Stewart機(jī)構(gòu)的船載穩(wěn)定平臺的分析與設(shè)計.pdf

1、船舶與海洋平臺在海上運輸、海洋資源開發(fā)中得到廣泛應(yīng)用。由于平臺在海上會受到風(fēng)、浪和流等載荷的影響而發(fā)生振蕩運動，不僅對人員和設(shè)備造成影響，也會給海上生產(chǎn)帶來安全隱患。Stewart機(jī)構(gòu)是一種可以實現(xiàn)6個自由度運動的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，具有剛度大、承載力強和精度高等一系列優(yōu)點，特別適合應(yīng)用在一些要求工作空間范圍不大卻要承受很高負(fù)載的工作場所。本文結(jié)合海洋波浪運動和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點，設(shè)計了一種基于6-SPU型Stewart機(jī)構(gòu)的船載穩(wěn)定平臺，并對其進(jìn)行

2、了分析。
　　首先，根據(jù)補償?shù)耐獠窟\動大致設(shè)計出平臺的結(jié)構(gòu)尺寸，利用位置反解求解出平臺輸入與輸出構(gòu)件之間位置、速度和加速度的關(guān)系，建立平臺的三維模型，將其導(dǎo)入到ADAMS中獲得虛擬樣機(jī)并進(jìn)行平臺運動仿真，驗證機(jī)構(gòu)的運動補償情況，為平臺各驅(qū)動桿的運動控制提供依據(jù)。
　　其次，由于工作空間是衡量并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作性能的重要指標(biāo)，所以本文結(jié)合影響并聯(lián)機(jī)構(gòu)運動的三種主要約束條件，通過邊界空間搜索法對工作空間進(jìn)行求解，得到了平臺在不同運動狀