基于VRML的Stewart平臺(tái)結(jié)構(gòu)干涉校核研究.pdf

1、上世紀(jì)60年代，Stewart將六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)應(yīng)用于飛行模擬器，自此以后六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)廣泛的應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)模擬、并聯(lián)機(jī)床等工業(yè)的各個(gè)方面，引起了廣泛的關(guān)注，針對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研究也隨之不斷的深入。平臺(tái)的結(jié)構(gòu)和性能主要有5個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)決定，在進(jìn)行平臺(tái)的總體設(shè)計(jì)時(shí)，我們需要對(duì)設(shè)計(jì)出的5個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行干涉校核等檢驗(yàn)，篩選出最優(yōu)的結(jié)果。同時(shí)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是一套復(fù)雜的系統(tǒng)設(shè)備，我們需要對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)模擬和控制，需要有一個(gè)可視化的環(huán)境。本文針對(duì)以

2、上問(wèn)題進(jìn)行了研究。
　　 本文介紹了關(guān)于圖形轉(zhuǎn)換和向量計(jì)算的基礎(chǔ)幾何知識(shí)，然后分別對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及其上下鉸進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立了相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型，并對(duì)有關(guān)參數(shù)進(jìn)行了求解計(jì)算。為下一步建模打下基礎(chǔ)。
　　 本文建立了平臺(tái)在VRML中的靜態(tài)建模，恢復(fù)了模型在SolidWorks中的靜態(tài)裝配關(guān)系。即先為平臺(tái)各零件定義了自己的局部參考坐標(biāo)系，指明了其坐標(biāo)系建立的依據(jù)，然后為每個(gè)零件建立平臺(tái)根坐標(biāo)系到局部坐標(biāo)系的變換層級(jí)，根據(jù)