基于激光雷達(dá)的智能車(chē)輛避撞系統(tǒng)研究.pdf

1、本文針對(duì)無(wú)人駕駛智能車(chē)輛安全技術(shù)，以歐盟資助項(xiàng)目CyberC3智能車(chē)輛為研究平臺(tái)，開(kāi)發(fā)出一套智能車(chē)輛自動(dòng)避撞系統(tǒng)，它以DSP芯片TMS320LF2407A為核心控制部件，以激光雷達(dá)為障礙物檢測(cè)傳感器，不僅能實(shí)時(shí)檢測(cè)車(chē)輛前方障礙物，報(bào)告控制子系統(tǒng)進(jìn)行緊急制動(dòng)，同時(shí)能把激光雷達(dá)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給上位機(jī)進(jìn)行激光導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)。根據(jù)功能需求分析和現(xiàn)有方案的不足，本文自主研發(fā)了一套避撞系統(tǒng)，進(jìn)行了總體方案的設(shè)計(jì)，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了整個(gè)系統(tǒng)的研究和開(kāi)發(fā)工

2、作，在TI的CCS平臺(tái)上用C語(yǔ)言編寫(xiě)了系統(tǒng)軟件，利用高速UART串口成功配置了激光雷達(dá)，然后針對(duì)智能車(chē)輛在不同行駛情況下的前方警戒區(qū)域，編寫(xiě)了避撞算法。系統(tǒng)和上位機(jī)接口選擇了CAN總線傳輸，使得數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性很高，滿(mǎn)足上位機(jī)進(jìn)行精確定位導(dǎo)航算法的要求?？刂谱酉到y(tǒng)是避撞系統(tǒng)的基礎(chǔ)，避撞系統(tǒng)發(fā)出的緊急制動(dòng)命令要由控制子系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。本文針對(duì)避撞功能需求，對(duì)控制子系統(tǒng)的硬件和軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。最后，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)調(diào)，試驗(yàn)表明系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸實(shí)時(shí)性好，