任務(wù)書-平面機(jī)械臂逆解問題求解算法研究

1、定制機(jī)械設(shè)計，圓夢讓你省心，省力，省錢，熱線QQ971920800畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書設(shè)計設(shè)計(論文論文)題目題目：平面機(jī)械臂逆解問題求解算法研究起迄日期:2015年11月1日~2016年3月10日設(shè)計設(shè)計(論文論文)地點地點:指導(dǎo)教師:專業(yè)負(fù)責(zé)人:發(fā)任務(wù)書日期:2015年10月30日注：由系統(tǒng)生成，在線填寫、打印。藍(lán)色文字為內(nèi)容提示或示例，不打印出來，在輸出表格中要刪除（包括本提示），黑色黑色字體內(nèi)容保留。定制機(jī)械設(shè)計，圓夢讓你省心

2、，省力，省錢，熱線QQ971920800畢業(yè)設(shè)計（論計（論文）任文）任務(wù)書1本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的：平面多關(guān)節(jié)機(jī)械臂是目前應(yīng)用最廣泛的機(jī)械手類型之一，既可以用于實際生產(chǎn)，又可以用于教學(xué)實驗和科學(xué)研究，使人直觀地了解機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成、動作原理等；運動學(xué)逆解問題是平面機(jī)械臂控制中研究的基本問題之一。該問題主要研究如何根據(jù)給定的機(jī)械手末端執(zhí)行器的位置與姿態(tài)，求取機(jī)械手各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，使得末端執(zhí)行器盡可能的接近給定的位姿。2本畢業(yè)設(shè)計（論

3、文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：內(nèi)容：了解機(jī)械臂逆解問題的研究現(xiàn)狀和研究內(nèi)容，學(xué)習(xí)并掌握目前常用的一些機(jī)械臂逆解算法，然后針對已有算法的不足進(jìn)行改進(jìn)，提高其計算性能，應(yīng)用MATLAB軟件，完成所設(shè)計算法的仿真驗證。要求：1.查閱文獻(xiàn)，了解當(dāng)前一些已有的機(jī)械臂逆解算法。2.設(shè)計一種求解機(jī)械臂逆解問題的數(shù)值迭代算法。3.設(shè)計一種基于幾何原理的機(jī)械手逆解算法。4.比較上述兩種方法的優(yōu)缺點，并撰寫畢業(yè)設(shè)計說明書5