虛擬軌道100％低地板車輛驅(qū)動(dòng)技術(shù)研究.pdf

1、虛擬軌道交通無(wú)需鋪設(shè)實(shí)體軌道和設(shè)置候車站臺(tái)，既有城市公交控制靈活的特點(diǎn)又有地鐵、輕軌等城市軌道交通運(yùn)量大的特點(diǎn)，完美結(jié)合了兩者的優(yōu)勢(shì)。100％低地板車輛取消了傳統(tǒng)的輪對(duì)車軸將地板高度降至350mm以下，方便乘客（特別是老人、殘疾人和兒童）上下車，在環(huán)保、節(jié)能和改善交通等方面具備其他交通工具沒有的優(yōu)勢(shì)。本論文基于國(guó)家實(shí)驗(yàn)室《虛擬軌道交通車輛驅(qū)動(dòng)技術(shù)》的研究項(xiàng)目針對(duì)虛擬軌道100％低地板車輛驅(qū)動(dòng)技術(shù)的研究，主要開展了以下工作:
　　確

2、定獨(dú)立輪對(duì)驅(qū)動(dòng)控制方式。國(guó)內(nèi)外在100％低地板車輛驅(qū)動(dòng)研究中，主要集中于轉(zhuǎn)向架方式的改變，這種方式的控制靈活性不高，本文確定了研究方案為獨(dú)立輪對(duì)驅(qū)動(dòng)控制方式，即基于DSP+FPGA輪轂電機(jī)獨(dú)立輪對(duì)差速控制驅(qū)動(dòng)方案，借助現(xiàn)代信號(hào)處理技術(shù)，該方案可以實(shí)現(xiàn)100％低地板車輛獨(dú)立驅(qū)動(dòng)控制且精度較高。
　　建立并分析仿真模型。分析了無(wú)刷直流電機(jī)的原理和數(shù)學(xué)模型，基于MATLAB的Simulink仿真平臺(tái)建立了帶霍爾傳感器四臺(tái)無(wú)刷直流電機(jī)獨(dú)立

3、驅(qū)動(dòng)差速控制系統(tǒng)的模型，模型避開s函數(shù)的編寫由霍爾傳感器輸出脈沖通過邏輯組合設(shè)計(jì)模6狀態(tài)計(jì)數(shù)器模塊、逆變器驅(qū)動(dòng)脈沖生成模塊及反饋電流模塊等，仿真結(jié)果與理論分析一致。
　　研究四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)差速控制導(dǎo)向理論。獨(dú)立輪對(duì)差速控制轉(zhuǎn)向模型一般采用Ackermann模型，但該模型轉(zhuǎn)向半徑較大，本文借鑒Ackermann模型研究了前后輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)差速轉(zhuǎn)向模型，這種模型的轉(zhuǎn)向半徑可以減少1/2，靈活性更高，研究了四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)差速控制算法，通過線路信