船舶涂裝輪廓檢測與修補系統(tǒng)的研究與設計.pdf

1、在造船工業(yè)中，焊接產生的高溫會損壞船體表面的涂裝，因此需要把損壞的涂裝打磨掉并重新噴涂。目前為止船舶涂裝修補作業(yè)仍由人工完成，效率低下，并且由于工作現(xiàn)場環(huán)境惡劣，危險性高，招聘工人的成本正在逐年增長。本文針對上述問題，設計了一種船舶涂裝自動修補機器人，重點對機器人的視覺系統(tǒng)進行了研究，實現(xiàn)了視覺系統(tǒng)的核心算法—涂裝輪廓檢測，基于檢測到的輪廓進行了噴涂路徑規(guī)劃，并推導出了圖像坐標系中的路徑規(guī)劃點到世界坐標系的變換公式。
　　首先，本

2、文詳細介紹了課題的研究背景和意義，闡述了其中存在的問題，簡要介紹了國內外在相關領域的研究現(xiàn)狀，并介紹了本文的研究內容和主要難點。
　　接著，設計了系統(tǒng)的工作方案，從整體上介紹了機器人的機械系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)，分析了現(xiàn)有輪廓檢測算法的缺陷，并提出了一種基于圖像分割的輪廓檢測算法的思路。
　　其次，針對多閾值圖像分割問題進行了研究，通過實驗確定了適用于船舶涂裝圖像的多閾值分割算法，針對多閾值分割計算效率低的問題，又提出了一種智能優(yōu)化