機器人學蔡自興課后習題答案

1、其余的比較簡單，大家可以自己考慮。其余的比較簡單，大家可以自己考慮。3.坐標系坐標系的位置變化如下：初始時，坐標系的位置變化如下：初始時，坐標系與重合，讓坐標系重合，讓坐標系BAB繞軸旋轉軸旋轉角；然后再繞角；然后再繞旋轉旋轉角。給出把對矢量角。給出把對矢量的描述變?yōu)閷Φ拿枋鲎優(yōu)閷BZ?BX?PB描述的旋轉矩陣。描述的旋轉矩陣。PA解：坐標系相對自身坐標系（動系）的當前坐標系旋轉兩次，為相對變換，齊次?B變換順序為依次右乘。對描述有；

2、?PAPTPBABA?其中。)()(??xRotzRotTAB?9.圖210a示出擺放在坐標系中的兩個相同的楔形物體。要求把它們重新擺放示出擺放在坐標系中的兩個相同的楔形物體。要求把它們重新擺放在圖在圖210b所示位置。所示位置。（1）用數(shù)字值給出兩個描述重新擺置的變換序列，每個變換表示沿某個軸平移）用數(shù)字值給出兩個描述重新擺置的變換序列，每個變換表示沿某個軸平移或繞該軸旋轉?；蚶@該軸旋轉。（2）作圖說明每個從右至左的變換序列。）作圖說

3、明每個從右至左的變換序列。（3）作圖說明每個從左至右的變換序列。）作圖說明每個從左至右的變換序列。解：（1）方法1:如圖建立兩個坐標系、，與2個楔塊相固1111zyxo2222zyxo聯(lián)。對楔塊1進行的變換矩陣為：；)90()90(1zRotyRotT?對楔塊2進行的變換矩陣為：；)90()180()90()004()902(ooo2???zRotxRotyRotTransTransT所以：；。?????????????10000010

4、000101001T???????????????10009010000121002T備注：當建立的相對坐標系位置不同時，到達理想位置的變換矩陣不同。（2）、（3）略。2.圖311給出一個給出一個3自由度機械手的機構。軸自由度機械手的機構。軸1和軸和軸2垂直。試求其運動方垂直。試求其運動方程式。程式。解：方法1建模：如圖3建立各連桿的坐標系。圖3：機械手的坐標系建立：機械手的坐標系建立根據(jù)所建坐標系得到機械手的連桿參數(shù)，見表1。表1：機