機(jī)器人學(xué)復(fù)習(xí)題

1、1我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種...(一)概念1.什么是機(jī)器人？科幻作家阿西莫夫機(jī)器人三原則：1、不傷害人類；2、在原則下服從人給出的命令；3、在與上兩個(gè)原則不矛盾的前提下保護(hù)自身。我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、

2、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器。2.示教再現(xiàn)式機(jī)器人先由人驅(qū)動(dòng)操作機(jī)，再以示教動(dòng)作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲(chǔ)起來，然后讓機(jī)器人重現(xiàn)這些動(dòng)作。3.按幾何結(jié)構(gòu)機(jī)器人通常有哪幾種分類方式按幾何結(jié)構(gòu)分：1）直角坐標(biāo)式機(jī)器人2）圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人3）球面坐標(biāo)式機(jī)器人4）關(guān)節(jié)式球面坐標(biāo)機(jī)器人4.描述什么是機(jī)器人的位姿機(jī)器人剛體參考點(diǎn)的位置和機(jī)器人剛體的姿態(tài)統(tǒng)稱為剛體的位姿。5.機(jī)器人結(jié)構(gòu)由哪幾個(gè)部分組成通常由四個(gè)相

3、互作用的部分組成：執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)單元、控制系統(tǒng)、智能系統(tǒng)。6.為了將圓柱形的零件放在平板上，機(jī)器人應(yīng)具有幾個(gè)自由度3解：????????????????????????????????????????1000121006001701010006100400120101000610020105001newB2求點(diǎn)P=(2，3，4)T繞x軸旋轉(zhuǎn)45度后相對于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。解：???????????????????????????????

4、??????????????95.4707.02432707.0707.00707.0707.00001432)45(，xRotPH3寫出齊次變換矩陣，它表示對運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系B，作以下變換：TAB（a）移動(dòng)；（b）再繞軸轉(zhuǎn)90度；（c）繞軸轉(zhuǎn)90度。T)765(BxBz答：=Trans（567）Rot(x90)Rot(z90)TAB=????????????1000710060105001?????????????????10000)90c

5、os()90sin(00)90sin()90cos(00001?????????????1000010000)90cos()90sin(00)90sin()90cos(=??????????????1000700161005010或：（a）移動(dòng)；（b）再繞軸轉(zhuǎn)90度；（c）繞軸轉(zhuǎn)90度。T)973(BxBz答：=Trans（379）Rot(x90)Rot(z90)TAB=??????????????10009001710030104寫出