雙軸極坐標(biāo)下的插補(bǔ)算法研究

1、雙軸極坐標(biāo)下的插補(bǔ)算法研究雙軸極坐標(biāo)下的插補(bǔ)算法研究0引言引言在數(shù)控系統(tǒng)中，對(duì)直線、圓弧、或任意復(fù)雜曲線輪廓的加工都要通過插補(bǔ)實(shí)現(xiàn)。通常情況下都采用軟件插補(bǔ)或軟件模擬硬件的插補(bǔ)算法。但這種插補(bǔ)算法大多都是基于直角坐標(biāo)系的，還有就是基于單極軸與直角坐標(biāo)系相結(jié)合的插補(bǔ)算法。在此情況下我們提出了基于雙軸極坐標(biāo)的插補(bǔ)算法。以下我們以開發(fā)出的雙轉(zhuǎn)軸繪圖儀為例對(duì)這種算法進(jìn)行說明。繪圖機(jī)是計(jì)算機(jī)圖形輸出的主要設(shè)備之一，目前市場(chǎng)上的繪圖機(jī)大都是XY型直

2、角坐標(biāo)繪圖儀而基于雙轉(zhuǎn)軸的繪圖儀基本沒有。但這類繪圖儀還是有一定的應(yīng)用背景和教學(xué)價(jià)值，例如計(jì)算機(jī)硬盤定位控制，工業(yè)中二自由度機(jī)器臂定位和軌跡控制都是以此類繪圖儀控制和工作原理為基礎(chǔ)。因此對(duì)雙軸極坐標(biāo)基礎(chǔ)上如何實(shí)現(xiàn)軌跡控制的算法也具有一定的研究?jī)r(jià)值。由于是雙軸旋轉(zhuǎn)，不同于以往直角坐標(biāo)下軌跡控制時(shí)所用的插補(bǔ)算法，為此研究提供了新的算法。目的是要通過兩軸的復(fù)合旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制來實(shí)現(xiàn)軌跡的插補(bǔ)。所以我們對(duì)于雙軸控制算法歸納為兩種（詳細(xì)算法介紹在后）