基于滑覺(jué)和力外環(huán)控制的水果抓取控制算法研究.pdf

1、農(nóng)業(yè)機(jī)器人采摘水果時(shí),如果抓持力過(guò)大容易損傷水果,抓持力過(guò)小水果又容易滑落；另外水果又容易變形,水果抓取過(guò)程要求對(duì)果實(shí)無(wú)任何損傷,這就要求機(jī)器人的末端執(zhí)行器具有柔順性。本文主要從主動(dòng)柔順控制的方法,即從力控制的角度出發(fā),解決目前機(jī)械機(jī)械手采摘、抓取易損傷水果的弊端,機(jī)械手控制技術(shù)的研究對(duì)提高成功采摘作業(yè)能力和機(jī)器人的智能化水平具有重要的研究意義和實(shí)用價(jià)值。完成的主要工作有:
　　 1、為滿足基于滑覺(jué)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)要求,對(duì)原有果蔬

2、自動(dòng)抓取系統(tǒng)試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了改進(jìn)。改進(jìn)后的試驗(yàn)平臺(tái)由末端執(zhí)行器、運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡、交流伺服電機(jī)、交流伺服驅(qū)動(dòng)器、PVDF滑覺(jué)傳感器、電荷放大器、測(cè)力傳感器、穩(wěn)壓電源及工控機(jī)等組成,構(gòu)成以PC機(jī)為基礎(chǔ)的開(kāi)放式末端執(zhí)行器抓取力控制試驗(yàn)系統(tǒng)。系統(tǒng)具有良好的擴(kuò)展性、通用性、智能性,實(shí)用性,能夠滿足自主抓取控制的要求。
　　 2、提出了一種適合果蔬抓取的滑覺(jué)+力外環(huán)控制算法,利用滑覺(jué)傳感器獲取最小抓持力,然后以此最小抓持力為基準(zhǔn)將其和