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文檔簡介
1、機械手爪是工業(yè)機器人的一個重要組成部分，大部分的工業(yè)生產任務都要靠機械手爪執(zhí)行和完成。在工業(yè)生產中，當所抓取的物品形狀比較固定，外表比較堅硬時，機械手爪可以按照預先設定的力去抓取物品，完成抓取任務。然而，當抓取易碎、易變形的物品，這種方式有可能對所抓取的物品造成損傷甚至損壞物品。因此，工業(yè)生產中，在特定的情況下機械手爪抓取物品時要求具有軟抓取功能。針對這一現(xiàn)狀，本文提出并設計出一種結構簡單，成本低的壓電式滑覺傳感器，并對該滑覺傳感器的性
2、能和可應用型進行了相關實驗分析與研究。
本文首先介紹了機械手爪的發(fā)展概況，分析了機械手爪在生產實踐中的應用情況以及在生產實踐中存在的問題。其次，針對此問題并依據本課題的應用要求設計和制作了滑覺傳感器，分析并設計其相關調理電路，計算滑覺傳感器輸出信號的接觸覺與滑覺的特征值。然后介紹了氣動伺服機械手爪系統(tǒng)的構成與工作原理，在MATLAB環(huán)境下建立了氣動伺服機械手爪夾持力模糊自適應PID控制系統(tǒng)的仿真模型，仿真結果表明了該方法的有效
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