基于dsp的汽車磁流變減振器控制器設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)--正文

1、<p><b>　　1 引言</b></p><p>　　1.1本課題研究背景</p><p>　　隨著經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展，汽車已逐步走入普通家庭，成為人們生活和出行必不可少的工具，人們對(duì)汽車的安全舒適性能也提出了更高的要求。汽車行駛時(shí)，由于路面不平及發(fā)動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)系、車輪等旋轉(zhuǎn)部件激發(fā)汽車的振動(dòng)，這些振動(dòng)直接影響到汽車的乘坐舒適性、操縱穩(wěn)定性和可靠性。而傳統(tǒng)的

2、被動(dòng)懸架所采用的減振器由于其自身的局限性無法滿足上述要求。磁流變阻尼器是一種在磁場(chǎng)作用下阻尼可控的器件，與傳統(tǒng)汽車懸架系統(tǒng)相比，裝有磁流變阻尼器的半主動(dòng)懸架系統(tǒng)可以根據(jù)路面狀況和車輛運(yùn)行狀態(tài)，在計(jì)算機(jī)的控制下自動(dòng)調(diào)節(jié)阻尼力的阻尼器，大大提高汽車的舒適性和行車安全性。磁流變阻尼器的工作原理是改變勵(lì)磁線圈中的電流從而獲得不同強(qiáng)度的磁場(chǎng)，使工作腔中的磁流變液的流動(dòng)特性發(fā)生變化，從而改變阻尼力的大小。因此，控制器只要能實(shí)時(shí)精確調(diào)節(jié)磁流變阻尼器的

3、驅(qū)動(dòng)電流，就能達(dá)到控制磁流變阻尼器的目的[1]。隨著汽車結(jié)構(gòu)和功能的不斷改進(jìn)和完善，研究汽車振動(dòng)，設(shè)計(jì)新型電控系統(tǒng)從而將汽車振動(dòng)控制到最低水平已經(jīng)成為提高現(xiàn)代汽車品質(zhì)的重要措施。研究性能可靠，調(diào)節(jié)方便的可調(diào)阻尼減振器將是半主動(dòng)懸架走向大眾的必經(jīng)之路。</p><p>　　1.2汽車懸架系統(tǒng)簡介</p><p>　　懸架是連接車身和車輪之間全部零部件的總稱，是減少動(dòng)載荷引起的零部件損壞、提高

4、車輛平順性(乘座舒適性)和安全性(操縱穩(wěn)定性)的關(guān)鍵(平順性和操縱穩(wěn)定性是汽車的最重要的性能指標(biāo)之一)。懸架系統(tǒng)主要由彈性元件(如鋼板彈簧、螺旋彈簧、扭桿等)、減振器和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)組成。懸架系統(tǒng)中減振器的主要作用是提供阻尼力，加速車架與車身振動(dòng)的衰減，從而改善車輛行駛平順性。按照系統(tǒng)組成有無控制環(huán)節(jié)，車輛懸架系統(tǒng)可粗略分為被動(dòng)懸架系統(tǒng)和智能懸架系統(tǒng)，智能懸架根據(jù)作用原理又可以粗分為主動(dòng)懸架和半主動(dòng)懸架兩類。目前汽車上普遍采用的被動(dòng)懸架其參數(shù)

5、足以對(duì)車輛乘座舒適性和操縱穩(wěn)定性要求的折衷設(shè)計(jì)，采用保守彈性元件(彈簧)和耗能元件(減振器)，彈簧剛度和減振器阻尼系數(shù)等參數(shù)同定，減振器的阻尼力不可調(diào)，其彈簧的彈性特性和減振器的阻尼特性不能隨著車輛運(yùn)行工況的變化而進(jìn)行調(diào)節(jié)，優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，成本低；缺點(diǎn)是缺乏靈活性，一旦設(shè)計(jì)定型，懸架參數(shù)就無法調(diào)解了，所以采用被動(dòng)懸架的車輛的減振效果只能是在特定路況和車況下才能達(dá)到最優(yōu)，難以滿足要求越來越高的平順行和操縱穩(wěn)定性的要求[2]。一旦路況或車況

6、參數(shù)發(fā)生變化，就會(huì)引起車輛平順性（或)操縱穩(wěn)</p><p>　　1.2.1汽車懸架系統(tǒng)的分類</p><p>　　在由懸架系統(tǒng)的工作原理不同，目前汽車懸架可分為被動(dòng)懸架(Passive Suspension)、半主動(dòng)懸架(Semi-Active Suspension)及主動(dòng)懸架(Active Suspension)等三種[3]。</p><p><b>

7、　?。?）被動(dòng)懸架</b></p><p>　　被動(dòng)懸架無外部能量輸入，彈簧剛度和減振器阻尼系數(shù)均不可調(diào)。只能在特定工況下達(dá)到最優(yōu)，缺少對(duì)變載荷、變車速、不可預(yù)測(cè)路況的適應(yīng)性，限制了被動(dòng)懸架系統(tǒng)性能的進(jìn)一步提高。硬阻尼的懸架能保證良好的操縱穩(wěn)定性，但將更多的路面輸入傳遞給車身。當(dāng)汽車低速行駛在凸凹路面或高速直線行駛時(shí)，懸架很硬，駕駛員會(huì)對(duì)這種不舒服生厭或者造成貨物損壞。軟阻尼的懸架使乘座舒適，但它卻降

8、低了轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性、機(jī)動(dòng)性或斜坡倒車的穩(wěn)定性。因此設(shè)計(jì)一個(gè)好的被動(dòng)懸架在某種程度上優(yōu)化了乘座舒適性和操縱穩(wěn)定性，但這種折衷不能消除。被動(dòng)懸架主要有縱臂式、橫臂式和車輪沿主銷移動(dòng)式獨(dú)立懸架等。由于參數(shù)不能任意選擇和調(diào)節(jié)，限制了被動(dòng)懸架系統(tǒng)性能的進(jìn)一步提高。</p><p><b>　?。?）半主動(dòng)懸架</b></p><p>　　主要采用調(diào)節(jié)減振器的阻尼系數(shù)法。半主動(dòng)懸架根

9、據(jù)汽車行駛狀態(tài)的動(dòng)力學(xué)要求，通過改變減振器的節(jié)流口面積或調(diào)節(jié)節(jié)流閥開度來調(diào)節(jié)液力減振器的阻尼，以改善懸架的振動(dòng)特性。半主動(dòng)懸架中沒有主動(dòng)力作動(dòng)器，但可通過測(cè)取車輛運(yùn)動(dòng)信號(hào)，經(jīng)控制器發(fā)出控制信號(hào)改變懸架的剛度或阻尼。在半主動(dòng)懸架系統(tǒng)中，支承車體的重量主要依靠彈性元件。常用的彈性元件有螺旋彈簧，扭桿彈簧，鋼板彈簧，橡膠彈簧和空氣彈簧等。螺旋彈簧和扭桿彈簧可近似認(rèn)為是線性彈簧，彈簧剛度是常數(shù)。鋼板彈簧，橡膠彈簧和空氣彈簧是非線性彈簧，其切向剛

10、度隨外載荷變化。半主動(dòng)懸架系統(tǒng)最常用的方法是改變阻尼力的大小。這方面己有大量的專利和試驗(yàn)?zāi)Ｐ?。阻尼種類繁多，機(jī)理復(fù)雜，常用的是物體在粘性流體中運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的粘性阻尼，干摩擦阻尼以及材料內(nèi)部內(nèi)摩擦而產(chǎn)生的阻尼等。以上三種阻尼在車輛半主動(dòng)懸架系統(tǒng)中都有應(yīng)用。但對(duì)于可調(diào)節(jié)阻尼的半主動(dòng)懸架最常用的是粘性阻尼。改變粘性阻尼力大小的方法有兩種途徑。一種是調(diào)節(jié)節(jié)流口的開度大小。另一種是應(yīng)用功能材料改變流體的粘性系數(shù)。例如電流變材料和磁流變材料。通常，懸架

11、減振器由帶有活塞的活塞桿和油缸組成，活塞上有節(jié)流孔。減振器做伸縮運(yùn)動(dòng)，具有粘</p><p><b>　?。?）主動(dòng)懸架</b></p><p>　　主動(dòng)懸架由隔振彈簧、控制器和作動(dòng)器組成，它由外部提供能量使作動(dòng)器工作，從而使汽車在各種行駛條件下的乘坐舒適性和行駛安全性同時(shí)得到改善。目前，大多數(shù)主動(dòng)懸架采用液壓控制的作動(dòng)器。主動(dòng)懸架不僅能在啟動(dòng)、加減速和制動(dòng)、轉(zhuǎn)向側(cè)傾

12、等行駛工況實(shí)時(shí)地調(diào)節(jié)車身運(yùn)動(dòng)；在高速公路、壞路面行駛或車輛載荷變化時(shí)還能相應(yīng)調(diào)節(jié)車身高度以提高行駛平順性。</p><p>　　20世紀(jì)70年代，豐田、沃爾沃等汽車公司就在汽車上作了成功試驗(yàn)，使主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)以優(yōu)越的減振性能滿足了多種車輛的性能要求。近年來，日產(chǎn)和豐田公司在轎車上成功地應(yīng)用了液力主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)。在豐田、沃爾沃、奔馳等一些高級(jí)轎車上，懸架系統(tǒng)的傳感器將車速、位移和加速度等信號(hào)，經(jīng)過輸入電路進(jìn)行轉(zhuǎn)

13、換后，以數(shù)字形式送入系統(tǒng)的微處理器，微處理器經(jīng)過計(jì)算處理后，按照設(shè)定的控制規(guī)律向執(zhí)行機(jī)構(gòu)(空氣彈簧、油氣彈簧及動(dòng)力源等)適時(shí)地發(fā)出控制信號(hào)，從而調(diào)節(jié)懸架的剛度和阻尼系數(shù)，達(dá)到控制車身振動(dòng)和車身高度的目的，使轎車適應(yīng)各種復(fù)雜的行駛工況對(duì)懸架的不同要求，從而使車輛的行駛平順性和駕駛性能得到了較大的提高，即使在不良路面高速行駛時(shí)，車身也非常平穩(wěn)，輪胎的噪音小，轉(zhuǎn)向和制動(dòng)時(shí)車身保持水平，乘坐非常舒服。 主動(dòng)懸掛是可以自行產(chǎn)生作用力的懸掛。它需要

14、消耗大量能量。主動(dòng)懸掛通常主要包括以下幾部分:各種傳感器和控制單元ECU，動(dòng)力源(液壓泵，空氣壓縮機(jī)等)，產(chǎn)生力及力矩的作動(dòng)器( 油缸，步進(jìn)電機(jī)，電磁鐵等)，有時(shí)候也包括普通彈簧和被動(dòng)阻尼器。 它是最高級(jí)別懸掛形式，通用公司在1954年就提出了主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)的概念，它針</p><p>　　主動(dòng)懸架系統(tǒng)可以使汽車操作穩(wěn)定性、乘坐舒適性等性能達(dá)到最佳組合但是由于其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、能耗大、成本高、且響應(yīng)速度受到一定限

15、制，需要額外的控制功率等原因，目前仍停留在試驗(yàn)階段，主要應(yīng)用在賽車和中高級(jí)轎車上。</p><p>　　1.2.2 車用可調(diào)阻尼減振器技術(shù)的現(xiàn)狀</p><p>　　汽車減振器是利用小孔節(jié)流的流體阻尼技術(shù)來實(shí)現(xiàn)懸架系統(tǒng)的減振特性，稱為液力減振。從阻尼物理現(xiàn)象上區(qū)分，阻尼產(chǎn)生的機(jī)理有5類，即：工程材料的材料阻尼、流體的粘滯阻尼、結(jié)合面阻尼與庫侖摩擦阻尼、沖擊阻尼和磁電效應(yīng)產(chǎn)生的阻尼。懸架中的

16、阻尼主要有摩擦阻尼和粘滯阻尼兩大類，鋼板彈簧葉片之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生摩擦阻尼，這種阻尼不穩(wěn)定，阻力的大小不便于控制，尤其在好路上行駛，路面不平產(chǎn)生的動(dòng)載很小，不足以克服葉片之間的摩擦?xí)r，會(huì)產(chǎn)生“鎖止”現(xiàn)象，此時(shí)平順性變差，因此近年來懸架設(shè)計(jì)中都力求減少鋼板彈簧葉片間的摩擦，盡量采用液力減振器的粘滯阻尼，特別是轎車懸架基本全部采用此類減振器。</p><p>　　到目前為止，可調(diào)阻尼減振器形式有很多種。如渦流式減振器

17、、應(yīng)變感應(yīng)式減振器、頻率感應(yīng)式減振器、壓電阻TEMS式減振器、磁流變體可調(diào)阻尼減振器、電流變體可調(diào)阻尼減振器、節(jié)流口可調(diào)阻尼減振器等。我國學(xué)者主要致力于后三種阻尼可調(diào)減振器的研究，特別聚焦在減振液粘度的可調(diào)性方面。跟據(jù)日本Bridgistone公司的研究材料介紹,電流變液體的粘度在幾毫秒內(nèi)即可隨高磁場(chǎng)電壓變化即迅速改變或恢復(fù)。正是電流變流體這樣一種在電解液（如硅酮）中高極化微質(zhì)點(diǎn)的懸浮體，使得可調(diào)減振器阻尼特性隨工況智能變化成為一種可能

18、。德國巴依爾公司在1995年對(duì)采用能改變減振度的電流變流體減振器進(jìn)行了首次試驗(yàn)，由于采用了相應(yīng)的傳感器，便能直接分析路基情況，并在隨后的0.0015s內(nèi)調(diào)節(jié)減振器的特性，以滿足路況要求。近年來我國學(xué)者曾利用磁流體作為減振液通過控制磁場(chǎng)強(qiáng)度也達(dá)到調(diào)整減振器特性的要求，研究表明，以磁流體為減振液的阻尼調(diào)節(jié)性能較電流變流體的調(diào)節(jié)性能為好[5]。</p><p>　　1.3磁流變液的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)</p>

19、<p>　　1.3.1 汽車磁流變液</p><p>　　磁流變液是一種阻尼可控的智能材料,它由微米級(jí)的磁性顆粒與絕緣載液、穩(wěn)定劑混合而成。在無磁場(chǎng)作用下其流變特性為牛頓流動(dòng)，而在外加磁場(chǎng)的作用下, 磁流變液在毫秒級(jí)的時(shí)間內(nèi)可以實(shí)現(xiàn)從液態(tài)到固態(tài)的可逆轉(zhuǎn)換。其響應(yīng)時(shí)間僅為幾毫秒,易于控制并且連續(xù)可控。磁流變減振器通常采用活塞缸結(jié)構(gòu)，磁流變液的通路有位于活塞上的阻尼孔或單獨(dú)的旁路構(gòu)成。在磁流變液的通路上

20、施加磁場(chǎng)，按結(jié)構(gòu)可分為單出桿活塞結(jié)構(gòu)和雙出桿活塞結(jié)構(gòu)。單出桿活塞缸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的磁流變減振器已用于大型載重汽車司機(jī)座椅半主動(dòng)懸架減振系統(tǒng)[6]。</p><p>　　1.3.2 磁流變液的組成和制備</p><p>　　磁流變液一般由鐵磁性易磁化顆粒、母液油和穩(wěn)定劑三種物質(zhì)構(gòu)成。鐵磁性（軟磁性）固體顆粒有球狀、棒狀和紡錘狀三種形態(tài)，密度為7～8g/cm3，其中球形顆粒的直徑在0.1～500μm

21、 范圍內(nèi)。目前可用作磁流變液的鐵磁性固體顆粒是具有較高磁化飽和強(qiáng)度的羰基鐵粉、純鐵粉或鐵合金。由于羰基鐵粉飽和磁化強(qiáng)度為2.15特斯拉，且物性較軟、具有可壓縮性、材料本錢低、購買方便，已成為最常用的材料之一。磁流變液的母液油（分散劑）一般是非導(dǎo)磁且性能良好的油，如礦物油、硅油、合成油等,它們須具有較低的零場(chǎng)粘度、較大范圍的溫度穩(wěn)定性、不污染環(huán)境等特性 。穩(wěn)定劑用來減緩或防止磁性顆粒沉降的產(chǎn)生。由于磁性顆粒的比重較大，輕易沉淀或離心分離，

22、加進(jìn)少量的穩(wěn)定劑是必須的。磁流變液的穩(wěn)定性主要受兩種因素的影響：一是粒子的聚集結(jié)塊，即粒子相互聚集形成很大的團(tuán)；二是粒子本身的沉降，即磁性粒子隨時(shí)間的沉淀。這兩種因素都可以通過添加劑或表面活性劑來減緩。由超精細(xì)石英粉形成的硅膠是一種典型的穩(wěn)定劑，這種粒子具有很大的表面積，每個(gè)粒子具有多孔疏松結(jié)構(gòu)可以吸附大量的潮氣，磁性顆?？捎蛇@些結(jié)構(gòu)支撐均勻地分布在母液中。另一方面，表面活性劑可以</p><p>　　目前國際上

23、關(guān)于磁流變液材料制備方法和工藝的報(bào)道比較多。中國科技大學(xué)磁流變研究組陳祖耀、江萬權(quán)等人用Y-輻射技術(shù)產(chǎn)生直徑在２００nm～５μm 的Co粒子，并將鐵顆粒表面復(fù)合此納米尺寸的Co粒子，形成鐵復(fù)合物為懸浮粒子制備的磁流變液。在中國科技大學(xué)的旋轉(zhuǎn)式磁流變液測(cè)試系統(tǒng)上測(cè)試，結(jié)果表明剪切屈服應(yīng)力明顯增大；用直徑為２.５μm～８μm羰基鐵粉分散于硅油中，并用偶聯(lián)劑預(yù)先處理，改善液態(tài)相和固態(tài)相的相容性，可有效防止粒子沉淀，該磁流變液效應(yīng)明顯，且具有較

24、大的溫度穩(wěn)定性。2002年，中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)磁流變研究組成功地篩選制備了KDC—1磁流變液，該樣品實(shí)驗(yàn)室工藝穩(wěn)定，有較大的剪切屈服強(qiáng)度和沉降穩(wěn)定性，其主要力學(xué)性能指標(biāo)與美國Lord公司產(chǎn)品接近?，F(xiàn)已完成對(duì)3家友鄰研究單位KDC—1 MRF小批量實(shí)驗(yàn)室規(guī)模供給，反映良好[7]。</p><p>　　1.3.3 磁流變液的特性</p><p>　　良好的磁流變液具有下列性能：(1)具有優(yōu)良的磁

25、化和退磁特性，以保證磁流變液的磁流變效應(yīng)是一種可逆變化。因此這種流體的磁滯回線必須狹窄，內(nèi)聚力較小，而磁導(dǎo)率很大，尤其是磁導(dǎo)率的初始值和極大值必須很大；(2)應(yīng)具有較大的磁飽和特性，以便使得盡可能大的“磁流”通過懸浮液的橫截面，從而給顆粒相互間提供盡可能大的能量；(3)應(yīng)具有較小的能量損耗，在工作期間，全部損耗(如磁滯現(xiàn)象、渦流現(xiàn)象等)都應(yīng)該是一個(gè)很小的量；(4)應(yīng)具有高度磁化和穩(wěn)定的性能，這就要求磁流變液中的強(qiáng)磁性粒子的分布必須均勻，

26、而且分布率保持不變；(5)應(yīng)具備極高的“擊穿磁場(chǎng)”，以防止磁流變液被磨損并改變性能；(6)應(yīng)在相當(dāng)寬的溫度范圍內(nèi)具有極高的穩(wěn)定性，以保證磁流變液的流變性能不會(huì)在正常工作溫度范圍內(nèi)發(fā)生改變；(7)構(gòu)成磁流變液的原材料應(yīng)是價(jià)廉的而不是稀有的。</p><p>　　1.4 磁流變減振器的發(fā)展前景</p><p>　　隨著相關(guān)學(xué)科和高新技術(shù)的迅猛發(fā)展特別是高效處理器的普及，使得研究實(shí)用的半主動(dòng)懸架

27、振動(dòng)控制系統(tǒng)成為現(xiàn)實(shí)。因此，今后的研究和開發(fā)方向是基于磁流液體功能材料，開發(fā)控制有效、能耗低、造價(jià)合理的汽車懸架振動(dòng)控制系統(tǒng)，并針對(duì)車型開發(fā)其適用系統(tǒng)，為此，必須解決一些基礎(chǔ)性的理論研究問題和實(shí)際應(yīng)用的技術(shù)問題。 隨著磁流變技術(shù)綜合性能的不斷提高, 磁流變液這一智能流體材料將會(huì)在汽車上大量應(yīng)用, 預(yù)計(jì)在本世紀(jì)初將會(huì)出現(xiàn)以智能流體為標(biāo)志的汽車時(shí)代。智能流體將使汽車結(jié)構(gòu)發(fā)生重大變化。磁流變液減振器在隔離發(fā)動(dòng)機(jī)振動(dòng), 衰減路面不平度

28、的沖擊和改善駕駛員座椅的振動(dòng)品質(zhì)方面大顯身手, 使汽車行駛平順性得到很大的提高, 車內(nèi)噪聲也將大大降低; 基于磁流變技術(shù)在車身結(jié)構(gòu)振動(dòng)主動(dòng)控制系統(tǒng)既能夠有效調(diào)控駕駛員和乘員放腳空間底板以及轉(zhuǎn)向盤等局部構(gòu)件的振動(dòng)水平, 使乘員倍感舒適, 又可以主動(dòng)控制車內(nèi)主要結(jié)構(gòu)板件的振動(dòng)形態(tài)和振動(dòng)強(qiáng)度, 有效改善車內(nèi)的聲學(xué)品質(zhì)。可見, 日趨成熟的磁流變技術(shù)可以在汽車上廣泛應(yīng)用, 并導(dǎo)致汽車結(jié)構(gòu)的重大變化。</p><p>　　開

29、發(fā)實(shí)用的磁流變液可控減振器，研究各種結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)性能的影響規(guī)律，優(yōu)化結(jié)構(gòu)并改善其制造工藝性。在現(xiàn)有的磁流變液體中選擇或改進(jìn)并驗(yàn)證最佳配方，為此，需要進(jìn)行一系列減振器疲勞壽命實(shí)驗(yàn)和實(shí)車運(yùn)行實(shí)驗(yàn)以驗(yàn)證在實(shí)際使用條件下磁流變液體的穩(wěn)定性、可靠性和實(shí)用性。重點(diǎn)研究車輪跳動(dòng)和懸架行程位置傳感器，而汽車慣性傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角和車速傳感器選用目前已有的傳感器。車輪跳動(dòng)和懸架行程位置傳感器采用與可調(diào)減振器融為一體的結(jié)構(gòu)方式，以實(shí)現(xiàn)高度集成和高可靠性。智能

30、控制器集成信號(hào)變換、CPU、驅(qū)動(dòng)電路為一體，并同時(shí)兼顧汽車其它電子控制系統(tǒng)的功能，為此，必須進(jìn)行大量的理論和實(shí)驗(yàn)研究，要實(shí)現(xiàn)最佳的控制目標(biāo)，控制策略的制定和控制規(guī)律、控制軟件的實(shí)現(xiàn)是關(guān)鍵[8]。</p><p>　　2 磁流變減振器電流控制方案</p><p>　　2.1 整車減振系統(tǒng)控制方案介紹</p><p>　　由于此系統(tǒng)應(yīng)用于汽車，所以我們有必要對(duì)汽車的整個(gè)

31、減振系統(tǒng)工作方式進(jìn)行討論。前一章，我們已經(jīng)簡要介紹了汽車懸架系統(tǒng)，針對(duì)此方案需求，我們對(duì)汽車整車減振控制方案中的磁流變方式進(jìn)行簡要介紹。</p><p>　　用二自由度車輛模型設(shè)計(jì)的控制器直接構(gòu)成整車控制系統(tǒng)，是在保持被動(dòng)懸架彈簧的條件下，用磁流變減振器及其控制器代替筒式減振器以實(shí)現(xiàn)整車控制。從控制系統(tǒng)信號(hào)分析，一個(gè)磁流變減振器的控制器有一個(gè)輸出通道，因此，用“通道”數(shù)來對(duì)整車控制方式進(jìn)行分類。選取前橋簧載質(zhì)量的

32、速度和懸架相對(duì)位移作為控制系統(tǒng)的輸入信號(hào)，在保持懸架被動(dòng)彈簧條件下，由磁流變減振器及其控制器代替前橋懸架兩個(gè)筒式減振器，后橋保持被動(dòng)懸架不變的兩前通道整車控制方式簡稱方式一。</p><p>　　選取后橋簧載質(zhì)量的速度和懸架相對(duì)位移作為控制系統(tǒng)的輸入信號(hào)，在保持懸架被動(dòng)彈簧條件下，由磁流變減振器及其控制器代替后橋懸架筒式減振器，前橋保持被動(dòng)懸架不變的兩后通道整車振動(dòng)控制方式簡稱方式二。</p>&l

33、t;p>　　在保持懸架被動(dòng)彈簧的條件下，利用四個(gè)磁流變減振器及其控制器代替被動(dòng)懸架中的四個(gè)筒式減振器實(shí)現(xiàn)整車控制的方式稱為四通道整車振動(dòng)控制方式[9]。</p><p>　　獲取每個(gè)磁流變減振器的控制器輸入信號(hào)的有兩種：一是直接利用傳感器檢測(cè)每個(gè)簧載質(zhì)量速度與懸架變形量信號(hào)作為該懸架磁流變減振器控制器的輸入；另一個(gè)是通過傳感器檢測(cè)車身質(zhì)心位置的位移與速度信號(hào)，用車身幾何尺寸參數(shù)把質(zhì)心信號(hào)轉(zhuǎn)換到車身的四個(gè)懸架

34、磁流變減振器的上吊環(huán)位置的速度信號(hào)。兩種方式所采用的傳感器不同，本質(zhì)上都是獲取每個(gè)磁流變減振器的控制器的輸入信號(hào)。</p><p>　　基于筒式減振器的整車控制系統(tǒng)，如圖2.1所示</p><p>　　圖2.1 筒式減振器的整車控制系統(tǒng)框圖</p><p>　　它是由路譜仿真模型、整車振動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)空間模型、筒式減振器的數(shù)值模型三個(gè)部分組成。車輛控制系統(tǒng)受到路面的激勵(lì)

35、，由減振器產(chǎn)生阻尼力調(diào)節(jié)車輛的振動(dòng)，改善車輛行駛特性?；诖帕髯儨p振器的整車控制系統(tǒng)與基于筒式減振器的整車振動(dòng)系統(tǒng)的不同之處是用磁流變減振器及其控制器替換了筒式減振器，其仿真模型，如圖2.2所示。</p><p>　　圖2.2 磁流變減振器的整車控制系統(tǒng)框圖</p><p>　　控制器作為整個(gè)系統(tǒng)的靈魂部件，是連接測(cè)量振動(dòng)大小、反饋輸出電流的關(guān)鍵部件?？刂破鞯某蓴?，直接關(guān)乎整個(gè)汽車減振系統(tǒng)

36、的成敗。車輛狀態(tài)信號(hào)的輸入最終也是要被轉(zhuǎn)化為電量，磁流變液中磁場(chǎng)大小也是由勵(lì)磁線圈中勵(lì)磁電流大小控制的。設(shè)計(jì)出一個(gè)測(cè)量準(zhǔn)確，反饋精確，實(shí)時(shí)性好的控制器，并且既要使此控制器能適應(yīng)車輛運(yùn)行中遇到的顛簸、雷雨外界干擾，又能適應(yīng)汽車內(nèi)在電源供應(yīng)、功率要求，又能抗電磁干擾成為一個(gè)實(shí)際中不可回避的問題。本設(shè)計(jì)就是基于上述要求，利用自己四年所學(xué)，結(jié)合工程需求，勇敢嘗試，大膽創(chuàng)新的過程。</p><p>　　2.2 電流控制方案

37、的論證</p><p>　　2.2.1利用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)電流控制系統(tǒng)</p><p>　　利用單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)電流的控制，其總體結(jié)構(gòu)圖如圖2.3所示。系統(tǒng)主要包括現(xiàn)場(chǎng)電流采集、實(shí)時(shí)電流顯示、電流控制輸出和系統(tǒng)核心AT89S52單片機(jī)作為微處理器。</p><p>　　電流采集電路以數(shù)字量形式將實(shí)時(shí)電流傳至單片機(jī)。單片機(jī)結(jié)合實(shí)時(shí)電流與磁流變所需求電流大小，按照已經(jīng)編程固化的

38、模糊控制算法計(jì)算出實(shí)時(shí)控制量。以此控制量控制電流輸出，使電流逐步逼近于減振需求的目標(biāo)值。系統(tǒng)運(yùn)行過程中的電流均可由數(shù)碼管實(shí)時(shí)顯示[10]。</p><p>　　圖2.3 單片機(jī)方案的系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　2.2.2 利用DSP實(shí)現(xiàn)的電流控制系統(tǒng)</p><p>　　基于DSP實(shí)現(xiàn)的電流控制系統(tǒng)由數(shù)字電路部分和模擬電路兩部分組成，其控制系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)框圖

39、如下圖所示。由控制算法設(shè)定某一能使磁流變減振器產(chǎn)生最佳減振效果的電流，DSP對(duì)設(shè)定電流值進(jìn)行查表計(jì)算后轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的電流數(shù)字值，通過16位的數(shù)模轉(zhuǎn)換器得到與之精確對(duì)應(yīng)的模擬電流信號(hào)，此電流值與設(shè)定電流值進(jìn)行比較產(chǎn)生一個(gè)誤差信號(hào)，經(jīng)過DSP控制電路后，獲得一個(gè)控制量實(shí)時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)，同時(shí)實(shí)際測(cè)量的電流值顯示在液晶屏上[11]。</p><p>　　圖2.4 DSP控制方案的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p&

40、gt;　　TMS320LF2407A是TI公司推出的TMS320C24xx系列DSP中最新的功能最齊全最強(qiáng)大的16位定點(diǎn)數(shù)字信號(hào)處理器。與傳統(tǒng)的24x處理器相比， TMS320LF2407A性能有很大的提高:40MIPS的運(yùn)算速度(24x為20MIPS, 240x為30MIPS );軟件加密功能，能夠有效地防止片內(nèi)軟件的非法拷貝;不僅為碼盤接口單元輸入引腳提供了輸入限定功能，也為其它捕獲輸入、除Reset以外的外部中斷輸入和ADCSOC

41、引腳提供了輸入限定功能，以防止誤動(dòng)作;在比較控制寄存器(COMCONx)中使用功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷引腳 (PDPINTx )，該位在240x系列中為保留位。</p><p>　　TMS320LF2407A一經(jīng)推出，便以其優(yōu)越的性能特點(diǎn)以及同類產(chǎn)品所無法比擬的功能成為高性能傳動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的首選器件，逐步取代了以前廣泛使用的TMS320F240和TMS320LF2407，是我這次設(shè)計(jì)的核心部件。其優(yōu)越的性能可以滿足磁流

42、變電流控制的實(shí)時(shí)性要求，同時(shí)其自身內(nèi)在的幾個(gè)實(shí)事件管理模塊也有利于對(duì)減振系統(tǒng)的電流控制，這一點(diǎn)將在之后論述[12]。</p><p>　　2.2.3控制模塊的選定</p><p>　　控制模塊的選擇，數(shù)字比較器與模擬控制器相比較，數(shù)字比較器具有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：</p><p>　　1、模擬調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)能力有限，當(dāng)控制規(guī)律較為復(fù)雜時(shí)，就難以甚至無法實(shí)現(xiàn)。而數(shù)字控制器能實(shí)現(xiàn)

43、復(fù)雜控制規(guī)律的控制。</p><p>　　2、數(shù)字控制器具有靈活性。起控制規(guī)律可靈活多樣，可用一臺(tái)計(jì)算機(jī)對(duì)不同的回路實(shí)現(xiàn)不同的控制方式，并且修改控制參數(shù)或控制方式一般只可改變控制程序即可，使用起來簡單方便，可改善調(diào)節(jié)品質(zhì)，提高產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量。</p><p>　　3、采用計(jì)算機(jī)除實(shí)現(xiàn)PID數(shù)字控制外，還能實(shí)現(xiàn)監(jiān)控、數(shù)據(jù)采集、數(shù)字顯示等其他功能。</p><p>　

44、　4、DSP易于產(chǎn)生PWM波，而PWM對(duì)電流的控制技術(shù)已經(jīng)日趨成熟并且易于控制。</p><p>　　對(duì)于方案一，采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)電流控制，雖然該方案成本低，易于制造，結(jié)構(gòu)簡潔，但對(duì)于系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)性能、實(shí)時(shí)性要求較高的場(chǎng)合是不合適的。相比之下，DSP控制器能快速運(yùn)算，可以滿足汽車減振這種實(shí)時(shí)性要求極高的工作情況要求。再者，DSP自帶的事件管理器中的PWM模塊，可以方便、快捷的產(chǎn)生PWM波，從而控制電流。為了

45、使設(shè)計(jì)的成本低、抗干擾強(qiáng)，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能與穩(wěn)態(tài)性能好，綜合考慮，本設(shè)計(jì)控制模塊采用DSP控制器[13]。</p><p>　　2.3 電流測(cè)量方案</p><p>　　建立電流測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)的方法主要有兩大類，一類以測(cè)量被測(cè)電流在標(biāo)準(zhǔn)電阻器上的電壓為基礎(chǔ)，即分流器法；另一類利用被測(cè)電流所產(chǎn)生的磁場(chǎng)為基礎(chǔ)，如直流電流互感器法，核磁共振法和霍爾變換器法?，F(xiàn)分別作簡要介紹。</p><

46、;p>　　2.3.1 電阻檢測(cè)法</p><p>　　在理想狀態(tài)下，被檢測(cè)電流，流過檢測(cè)電阻時(shí)，由歐姆定律可得V=I×R，當(dāng)電阻為固定值時(shí)，電壓V的變化就反映出電流的變化情況。</p><p>　　2.3.2 功率開關(guān)導(dǎo)通電阻檢測(cè)法</p><p>　　功率開關(guān)管導(dǎo)通電阻檢測(cè)法又稱RON檢測(cè)法。隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，采用MOSFET作為電流檢測(cè)的手段

47、已得到越來越廣泛的應(yīng)用。MOSFET作為多子器件，在其導(dǎo)通時(shí)具有電阻特性。功率開關(guān)導(dǎo)通電阻檢測(cè)法就是通過檢測(cè)MOSFET導(dǎo)通電阻尺上的電壓，達(dá)到檢測(cè)電流的目的。</p><p>　　2.3.3電流互感器檢測(cè)法</p><p>　　在大電流應(yīng)用場(chǎng)合，大多采用磁性器件來進(jìn)行電流檢測(cè)，以避免電阻檢測(cè)帶來的損耗。同時(shí)，磁性器件檢測(cè)技術(shù)還可以獲得電氣隔離。最常用的電流磁檢測(cè)器件是電流互感器，它在開關(guān)

48、電源的設(shè)計(jì)中得到了廣泛的應(yīng)用。除了電流互感器外，還有采用霍爾效應(yīng)制作的傳感器?；魻杺鞲衅髋c電流互感器相比，檢測(cè)度高，但卻存在價(jià)格高、體積大的缺點(diǎn)?；魻杺鞲衅髦饕獞?yīng)用在有特殊要求的場(chǎng)合。</p><p>　　由于霍爾傳感器檢測(cè)度高、功耗低而電阻檢測(cè)法功耗大，在汽車這種電流需自身產(chǎn)生的大系統(tǒng)中，應(yīng)盡量節(jié)約電的消耗。而功率開關(guān)導(dǎo)通電阻檢測(cè)法低占空比時(shí)轉(zhuǎn)換噪聲高。故而選用霍爾傳感器。本設(shè)計(jì)采用Allgero公司生產(chǎn)的型號(hào)

49、為ASC712-05B。這個(gè)傳感器可為工業(yè)、汽車、商業(yè)和通信系統(tǒng)中的交流或直流電流感測(cè)提供經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的精密解決方案。該器件封裝便于客戶輕松實(shí)施。典型應(yīng)用包括電動(dòng)機(jī)控制、載荷檢測(cè)和管理、開關(guān)式電源和過電流故障保護(hù)。</p><p>　　2.4 A/D轉(zhuǎn)換</p><p>　　AD轉(zhuǎn)換就是模數(shù)轉(zhuǎn)換，顧名思義，就是把模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)。</p><p>　　2.4.1

50、 AD轉(zhuǎn)換器的主要技術(shù)指標(biāo)</p><p><b>　?。?）分辨率</b></p><p>　　(Resolution) 指數(shù)字量變化一個(gè)最小量時(shí)模擬信號(hào)的變化量，定義為滿刻度與2n的比值。分辨率又稱精度，通常以數(shù)字信號(hào)的位數(shù)來表示。 </p><p><b>　　（2）轉(zhuǎn)換速率</b></p><p

51、>　　(Conversion Rate)是指完成一次從模擬轉(zhuǎn)換到數(shù)字的AD轉(zhuǎn)換所需的時(shí)間的倒數(shù)。積分型AD的轉(zhuǎn)換時(shí)間是毫秒級(jí)屬低速AD，逐次比 較型AD是微秒級(jí)屬中速AD，全并行/串并行型AD可達(dá)到納秒級(jí)。采樣時(shí)間則是另外一個(gè)概念，是指兩次轉(zhuǎn)換的間隔。為了保證轉(zhuǎn)換的正確完成，采樣速率 (Sample Rate)必須小于或等于轉(zhuǎn)換速率。因此有人習(xí)慣上將轉(zhuǎn)換速率在數(shù)值上等同于采樣速率也是可以接受的。常用單位是ksps和Msps，表 示

52、每秒采樣千/百萬次（kilo / Million Samples per Second）。</p><p>　　（3）量化誤差 (Quantizing Error)</p><p>　　由于AD的有限分辨率而引起的誤差，即有限分辨率AD的階梯狀轉(zhuǎn)移特性曲線與無限分辨率AD（理想AD）的轉(zhuǎn)移特 性曲線（直線）之間的最大偏差。通常是1 個(gè)或半個(gè)最小數(shù)字量的模擬變化量，表示為1LSB、1/2LS

53、B。 </p><p>　?。?）偏移誤差 (Offset Error) </p><p>　　輸入信號(hào)為零時(shí)輸出信號(hào)不為零的值，可外接電位器調(diào)至最小。 </p><p>　?。?）滿刻度誤差 (Full Scale Error) </p><p>　　滿度輸出時(shí)對(duì)應(yīng)的輸入信號(hào)與理想輸入信號(hào)值之差。 </p><p>

54、　?。?）線性度 (Linearity) </p><p>　　實(shí)際轉(zhuǎn)換器的轉(zhuǎn)移函數(shù)與理想直線的最大偏移，不包括以上三種誤差。 </p><p><b>　　（7）其他指標(biāo)</b></p><p>　　絕對(duì)精度(Absolute Accuracy) ，相對(duì)精度(Relative Accuracy)，微分非線性，單調(diào)性和無錯(cuò)碼，總諧波失真（Tot

55、al Harmonic Distortion縮寫THD）和積分非線性。</p><p>　　A／D轉(zhuǎn)換器的雛形最早是伴隨著PCM(pulse code modulation)技術(shù)在電話中的使用出現(xiàn)在上個(gè)世紀(jì)30年代的。在A／D轉(zhuǎn)換器的發(fā)展過程中，出現(xiàn)了許多種體系結(jié)構(gòu)。不同的結(jié)構(gòu)側(cè)重于不同的需求，有的側(cè)重于高精度，有的側(cè)重于高速度，有的側(cè)重于低功耗，有的側(cè)重于低硬件消耗。在當(dāng)今各種A／D轉(zhuǎn)換器中，按基本的轉(zhuǎn)換原理劃

56、分，可分為Nyquist A／D轉(zhuǎn)換器和過采樣A／D轉(zhuǎn)換器。對(duì)于Nyquist A／D轉(zhuǎn)換器，其主要特征是：每一個(gè)被采樣的模擬信號(hào)都被轉(zhuǎn)換為唯一與之相對(duì)應(yīng)的數(shù)字信號(hào)，即采樣速率和轉(zhuǎn)換速率相同。而過采樣型是一類通過提高過采樣比(采樣速率與轉(zhuǎn)換速率的比值)來達(dá)到高動(dòng)態(tài)范圍的A／D轉(zhuǎn)換器。在目前所有的A／D轉(zhuǎn)換器中，過采樣型是精度最高的，但由這類轉(zhuǎn)換器從本質(zhì)上是通過犧牲速度來換取高動(dòng)態(tài)范圍的，所以它的轉(zhuǎn)換速率較低(一般小于5MS／s)，這種轉(zhuǎn)

57、換器廣泛用于音頻處理、圖像處理等低速、高動(dòng)態(tài)范圍領(lǐng)域。目前，大多數(shù)的A／D轉(zhuǎn)換器都屬于Nyquist型，其中包括快閃型、兩步快閃型、主從型、逐次逼近型、折疊插值型、積分型和流水線型等。</p><p>　　2.4.2 AD轉(zhuǎn)換器件的選擇</p><p>　　TMS320LF2407A 器件內(nèi)部集成了一個(gè)10位的模數(shù)轉(zhuǎn)換器ADC。該模塊能夠?qū)?6 個(gè)模擬輸入信號(hào)進(jìn)行采樣/保持和A/D 轉(zhuǎn)換。

58、為了節(jié)約空間，簡化電路，此次設(shè)計(jì)就使用DSP自身AD轉(zhuǎn)換模塊。40MIPS的執(zhí)行速度使得指令周期縮短至25 ns。該芯片的內(nèi)置模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊ADC具有以下特點(diǎn):</p><p>　　1) 內(nèi)置的10位A /D轉(zhuǎn)換器有多達(dá)16路的模擬輸入通道,通道可自動(dòng)排序,由編程確定。</p><p>　　2) 兩個(gè)獨(dú)立的最多可選擇各含8個(gè)模擬轉(zhuǎn)換通道的排序器。</p><p>　　

59、3) 多個(gè)觸發(fā)源可啟動(dòng)A /D 轉(zhuǎn)換,靈活的中斷控制。</p><p>　　在選定了AD轉(zhuǎn)換選用DSP自身所有的模塊之后，又有一個(gè)新的問題需要解決。TI公司生產(chǎn)的型號(hào)為ASC712-05B電流傳感器最高輸出5V，而DSP的AD轉(zhuǎn)換最高接收3.3V電壓。這就需要一個(gè)電平轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)。電平轉(zhuǎn)換可以采用雙電源電平轉(zhuǎn)換器件，其優(yōu)點(diǎn)是電流驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)，且具有8、16、32 bit等位寬。還可采用具有開漏輸出的器件，其優(yōu)點(diǎn)是轉(zhuǎn)換輸

60、出電壓可大于或小于輸入電壓，且可以用于線與方式。采用了具有開漏輸出的器件74LVC07，電路示意圖如圖2.5所示。</p><p>　　圖2.5 電平轉(zhuǎn)換示意圖</p><p>　　當(dāng)輸入端為低電平時(shí)，輸出端是低電平；當(dāng)輸入端為高電平時(shí)，輸出端是高阻態(tài)(A端輸入，Y 路輸出)。這樣在輸出端通過上拉可以將5 V轉(zhuǎn)電路換為3.3 V，也可以將3.3 V轉(zhuǎn)換為5V輸出，較好的解決了TMS320L

61、F2407A與5V邏輯器件傳輸信號(hào)的問題[14]。</p><p>　　2.5 減振器控制方式的選取</p><p>　　結(jié)合磁流變減振器的工作原理，同時(shí)考慮到DSP控制器可以直接進(jìn)行電流輸出的特點(diǎn)，我們?cè)陔妷盒涂刂品椒ê碗娏餍涂刂品椒ㄟ@兩種典型的控制方法中選取后者。這樣作有以下幾方面考慮：</p><p>　　1 磁流變減振器是有電流大小控制器磁流變液固化程度，直

62、接令DSP產(chǎn)生算法所產(chǎn)生需要電流去控制磁流變液是切實(shí)可行的。 </p><p>　　2 對(duì)于磁流變減振器，用電壓驅(qū)動(dòng)最終還是得轉(zhuǎn)化成電流，這樣就會(huì)是電路變得復(fù)雜，可靠度降低。 </p><p>　　3 環(huán)節(jié)越少，越利于節(jié)約汽車上的空間資源，同時(shí)，降低成本，增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。</p><p>　　4 理論和實(shí)驗(yàn)研究表明，用電壓源驅(qū)動(dòng)磁流變液阻尼器比用電流源驅(qū)動(dòng)磁流變

63、液阻尼器響應(yīng)速度慢，并且阻尼力控制技術(shù)難度較大。</p><p><b>　　2.6電流控制方式</b></p><p>　　為了獲得連續(xù)可調(diào)的控制電流，可采取如下方式：一是模擬方式，控制器輸出的數(shù)字信號(hào)經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換后得到控制波形，再經(jīng)模擬放大電路得到控制電流。二是開關(guān)方式，控制器輸出的是脈寬調(diào)制(PWM)信號(hào)，經(jīng)功率放大后加在功率開關(guān)管（如雙極晶體管）、MOS-FE

64、T（場(chǎng)效應(yīng)管）、IGBT（絕緣柵式雙極性晶休管）的控制極上，通過調(diào)節(jié)主電路的導(dǎo)通時(shí)間達(dá)到輸出不同的電壓或電流的目的。相對(duì)于模擬方式，開關(guān)方式下工作的電流驅(qū)動(dòng)器具有體積小、重量輕、功耗小、效率高、調(diào)整范圍寬等優(yōu)點(diǎn)，因此開關(guān)方式成為本次設(shè)計(jì)所使用的方法。開關(guān)方式的主電路有幾種形式，如降壓斬波（BUCK)式電路、沖擊線圈(ACC)式電路、正向式電路、推挽式電路、半橋式電路、全橋式電路等。此次設(shè)計(jì)中，電流驅(qū)動(dòng)器采用了BUCK式電路，開關(guān)管選擇I

65、GBT[15]。</p><p>　　絕緣門極雙極型晶體管IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)由于兼有MOSFET和電力晶體管的優(yōu)點(diǎn)(高輸入阻抗，電壓控制，驅(qū)動(dòng)功率小，開關(guān)速度快，工作頻率可達(dá)10～40 kHz，飽和壓降低，電壓、電流容量較大，安全工作區(qū)較寬等。)而在電力電子裝置中得到了廣泛的應(yīng)用。為了驅(qū)動(dòng)IGBT在DSP輸出PWM波以后，需要對(duì)3.3V的高電平進(jìn)行放大，

66、本次設(shè)計(jì)使用東芝公司生產(chǎn)的TLP250光耦器件。TLP250輸入IF電流閥值5mA，電源電壓10~35V，輸出電流±0.5A，隔離電壓2500V，開通/關(guān)斷時(shí)間0.5us?？芍苯域?qū)動(dòng)50A1200V的IGBT模塊。</p><p>　　光耦合器（optical coupler，英文縮寫為OC）亦稱光電隔離器或光電耦合器，簡稱光耦。它是以光為媒介來傳輸電信號(hào)的器件，通常把發(fā)光器（紅外線發(fā)光二極管LED）與

67、受光器（光敏半導(dǎo)體管）封裝在同一管殼內(nèi)。當(dāng)輸入端加電信號(hào)時(shí)發(fā)光器發(fā)出光線，受光器接受光線之后就產(chǎn)生光電流，從輸出端流出，從而實(shí)現(xiàn)了“電—光—電”轉(zhuǎn)換。普通光耦合器只能傳輸數(shù)字（開關(guān)）信號(hào)，不適合傳輸模擬信號(hào)。近年來問世的線性光耦合器能夠傳輸連續(xù)變化的模擬電壓或模擬電流信號(hào)，使其應(yīng)用領(lǐng)域大為拓寬。</p><p>　　光耦合器的主要優(yōu)點(diǎn)是單向傳輸信號(hào)，輸入端與輸出端完全實(shí)現(xiàn)了電氣隔離，抗干擾能力強(qiáng)，使用壽命長，傳輸

68、效率高。它廣泛用于電平轉(zhuǎn)換、信號(hào)隔離、級(jí)間隔離 、開關(guān)電路、遠(yuǎn)距離信號(hào)傳輸、脈沖放大、固態(tài)繼電器(SSR)、儀器儀表、通信設(shè)備及微機(jī)接口中。在單片開關(guān)電源中，利用線性光耦合器可構(gòu)成光耦反饋電路，通過調(diào)節(jié)控制端電流來改變占空比，達(dá)到精密穩(wěn)壓目的。</p><p>　　采用TMS320LF2407A全比較單元方式產(chǎn)生PWM。TMS320LF2407A內(nèi)部擁有兩個(gè)事件管理器(EVA，EVB)。每個(gè)事件管理器包括兩個(gè)16

69、位的通用定時(shí)器和3個(gè)全比較單元。PWM的產(chǎn)生分為兩個(gè)過程。</p><p>　　過程一：定時(shí)器周期值和比較單元跳變值的設(shè)定。當(dāng)采用內(nèi)部時(shí)鐘電路時(shí)，設(shè)置定時(shí)器寄存器TPSi位可以設(shè)置定時(shí)器時(shí)鐘頻率，設(shè)定定時(shí)器周期寄存器的值可以設(shè)定定時(shí)器的周期值。比較單元的數(shù)值通過比較單元寄存器CMPERi設(shè)定，其值必須小于定時(shí)器的周期值。</p><p>　　過程二：PWM的輸出。PWM的輸出由16位比較動(dòng)

70、作控制寄存器ACTRx決定。ACTRx決定了EVx(X取A或B)事件管理器控制的PWMi(i取1至12)引腳輸出的電平特性。例如控制PWMl的CMP1ACT的1，0位，其組合值決定PWM1的電平特性[16]。</p><p>　　00：則PWM1輸出強(qiáng)制為低；</p><p>　　Ol：比較單元觸發(fā)后將從高電平轉(zhuǎn)向低電平；</p><p>　　10：比較單元觸發(fā)后將

71、從低電平轉(zhuǎn)向高電平；</p><p>　　11：強(qiáng)制輸出高電平。</p><p>　　2.6.1 PWM簡介</p><p>　　脈沖寬度調(diào)制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的縮寫，簡稱脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在從測(cè)量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。</p>

72、<p>　　PWM技術(shù)是一種對(duì)模擬信號(hào)電平的數(shù)字編碼方法，通過使用高分辨率計(jì)數(shù)器（調(diào)制頻率）調(diào)制方波的占空比，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)模擬信號(hào)的電平進(jìn)行編碼。其最大的優(yōu)點(diǎn)是從處理器到被控對(duì)象之間的所有信號(hào)都是數(shù)字形式的，無需再進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換過程；而且對(duì)噪聲的抗干擾能力也大大增強(qiáng)（噪聲只有在強(qiáng)到足以將邏輯值改變時(shí)，也可能對(duì)數(shù)字信號(hào)產(chǎn)生實(shí)質(zhì)的影響），這也是PWM在通訊等信號(hào)傳輸行業(yè)得到大量應(yīng)用的主要原因[17]。</p>&

73、lt;p>　　PWM的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是從處理器到被控系統(tǒng)信號(hào)都是數(shù)字形式的，無需進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換。讓信號(hào)保持為數(shù)字形式可將噪聲影響降到最小。噪聲只有在強(qiáng)到足以將邏輯1改變?yōu)檫壿?或?qū)⑦壿?改變?yōu)檫壿?時(shí)，也才能對(duì)數(shù)字信號(hào)產(chǎn)生影響。 </p><p>　　對(duì)噪聲抵抗能力的增強(qiáng)是PWM相對(duì)于模擬控制的另外一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，而且這也是在某些時(shí)候?qū)WM用于通信的主要原因。從模擬信號(hào)轉(zhuǎn)向PWM可以極大地延長通信距離。在接收端，通過適

74、當(dāng)?shù)腞C或LC網(wǎng)絡(luò)可以濾除調(diào)制高頻方波并將信號(hào)還原為模擬形式。</p><p>　　2.6.2 Buck電路簡介</p><p>　　直流斬波電路（DC Chopper）的功能是將直流電變?yōu)榱硪还潭妷夯蚩烧{(diào)電壓的直流電，也稱為直流-直流變換器（DC/DC Converter）。Buck電路又叫做降壓式斬波電路，是電力電子直直變換電路中常用的一種電路形式，現(xiàn)已廣泛的應(yīng)用在精確的5V、IOV

75、以及12V數(shù)字信號(hào)的供應(yīng)上，在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和數(shù)寧系統(tǒng)中有廣泛的應(yīng)用。直流斬波電路的種類較多，包括六種基本斬波電路：降壓斬波電路，升壓斬波電路，升降壓斬波電路、Cuk斬波電路、Sepic斬波電路和Zeta斬波電路。其中前兩種是最基本的電路。</p><p>　　圖2.6所示為Buck電路的簡化示意圖。在實(shí)際應(yīng)用中，一般將開關(guān)S和二極管VD分別用功率管代替。在此次設(shè)計(jì)中就使用IGBT作為開關(guān)管，并將其結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)后，與

76、當(dāng)前的器件進(jìn)行功耗上的對(duì)比，以達(dá)到優(yōu)化目的。</p><p>　　圖2.6 降壓型斬波電路基本結(jié)構(gòu)</p><p>　　2.7 LCD顯示模塊</p><p>　　為了能直觀顯示DSP對(duì)電流的調(diào)節(jié)和控制作用，在此次設(shè)計(jì)中加入電流顯示環(huán)節(jié)。這樣一來，也有助于在調(diào)試時(shí)檢查電路故障。液晶顯示器由于具有功耗低、尺寸小、價(jià)格低、驅(qū)動(dòng)電壓低等特點(diǎn)以及其優(yōu)越的字符和圖形的顯示功

77、能, 在能使用磁流變減振器的高檔汽車的使用中是首選的輸出設(shè)備。顯示系統(tǒng)由DSP 控制器、LCD 控制器和LCD 顯示屏組成,如圖2.7所示</p><p>　　此次設(shè)計(jì)，選用LCDl602。LCD1602是一款最常用也是最便宜的液晶顯示屏，可以顯示兩行標(biāo)準(zhǔn)字符，每行顯示16個(gè)字符，廣泛應(yīng)用于智能儀表、通信、辦公自動(dòng)化設(shè)備中。它的主要作用是顯示ASCII碼字符，因此又被稱作“字符型顯示器件”。</p>

78、<p>　　圖2.7 顯示模塊框圖</p><p><b>　　3 硬件設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　3.1 電源模塊</b></p><p>　　考慮到此系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境是汽車，而汽車所用電源多是12V或24V直流電。為了能讓整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行，以24V為基礎(chǔ)，進(jìn)行直流電壓變換是一個(gè)前提性問題。在此次設(shè)計(jì)

79、中使用LM2576 。此系列是美國國家半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的3A電流輸出降壓開關(guān)型集成穩(wěn)壓電路, 它內(nèi)含固定頻率振蕩器(52kHz) 和基準(zhǔn)穩(wěn)壓器(1. 23V) , 并具有完善的保護(hù)電路,包括電流限制及熱關(guān)斷電路等,利用該器件只需極少的外圍器件便可構(gòu)成高效穩(wěn)壓電路。LM2576 系列包括LM2576(輸入電壓7V-40V)及LM2576HV(最高輸入電壓60V) 二個(gè)系列。各系列產(chǎn)品均提供有3.3V( -3.3)、5V(-5.0)、12V(

80、-12)、15V(-15)及可調(diào)(-ADJ)等多個(gè)電壓檔次產(chǎn)品[18][19][20]。此外,該芯片還提供了工作狀態(tài)的外部控制引腳。</p><p>　　LM2576 系列開關(guān)穩(wěn)壓集成電路的主要特性如下</p><p>　　●3.3V,5V,12V,15V和可調(diào)節(jié)輸出電壓型號(hào)</p><p>　　●可調(diào)節(jié)輸出型號(hào)輸出電壓范圍在線性和負(fù)載條件下1.23V~37V,最大

81、±4％</p><p><b>　　●保證3A輸出電流</b></p><p>　　●輸入電壓范圍廣40V至HV型號(hào)的60V</p><p>　　●只需四個(gè)外部器件支持</p><p>　　●高效率效率: 75 %～88 % (不同電壓輸出時(shí)的效率不同) ;</p><p>　　●52K

82、Hz固定頻率內(nèi)部振蕩器</p><p>　　●TTL管段能力 低功耗待機(jī)模式</p><p>　　●使用現(xiàn)成可用的標(biāo)準(zhǔn)電感</p><p>　　●熱關(guān)斷及電流限制保護(hù)</p><p>　　考慮汽車應(yīng)用環(huán)境，為防止過壓、過電流等故障，有必要添加熱熔斷開關(guān)、穩(wěn)壓二極管等保護(hù)器件。為了能方便調(diào)試，在5V輸出端特意接一個(gè)發(fā)光二極管。一方面可以查看DC

83、-DC轉(zhuǎn)換電路是否正常工作，另一方面可以明確是否有電源供給，方便調(diào)試下一級(jí)電路。電路連接如下圖3.1所示。</p><p>　　圖3.1 汽車電壓轉(zhuǎn)換電路圖</p><p><b>　　3.2加速度傳感器</b></p><p>　　加速度是評(píng)定物體運(yùn)動(dòng)的最基本參數(shù)，物體受力后首先產(chǎn)生加速度，當(dāng)知道物體的加速度時(shí)，通過積分還可得到物體的速度和位

84、移的大小。加速度傳感器是很重要的一類傳感器，被廣泛地應(yīng)用于航空航天、交通運(yùn)輸、建筑及機(jī)器人等領(lǐng)域。加速度傳感器動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型定量描述傳感器輸入、輸出以及結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系，是研究其工作機(jī)理的重要手段，是制定各項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)程的依據(jù)，根據(jù)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型可以正確評(píng)價(jià)傳感器的動(dòng)態(tài)性能?；趧?dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型可以設(shè)計(jì)和研制模擬電路網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字運(yùn)算環(huán)節(jié)去提高響應(yīng)的快速性，修正動(dòng)態(tài)誤差，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)解耦等[21]。</p><p>　　在本

85、次設(shè)計(jì)中，加速度傳感器作為數(shù)據(jù)采集的信號(hào)來源，同時(shí)也是整個(gè)模塊的起始部分，傳感器的適當(dāng)選取、正確連接決定了數(shù)據(jù)采集的成敗。</p><p>　　本次設(shè)計(jì)使用由江蘇聯(lián)能電子技術(shù)有限公司生產(chǎn)的硅電容加速度傳感器，型號(hào)為CA-DR-1050的加速度傳感器。主要技術(shù)指標(biāo)如圖3.2</p><p>　　圖3.2 CA-DR-1050主要技術(shù)指標(biāo)圖</p><p><b&

86、gt;　　3.3 顯示模塊</b></p><p>　　圖3.3為液晶顯示模塊與DSP的硬件電路圖，系統(tǒng)主要由DSP控制器、隔離緩沖電路和液晶顯示模塊3部分組成。隔離緩沖電路由兩片74LS245組成。調(diào)節(jié)滑動(dòng)電阻R，可以調(diào)節(jié)顯示對(duì)比度。</p><p>　　DSP的數(shù)據(jù)、地址、控制總線通過接口信號(hào)線引入液晶顯示模塊。DSP的I／O端口工作電壓是3．3V，由于DSP有時(shí)將數(shù)據(jù)寫入

87、控制器，有時(shí)又從控制器讀數(shù)據(jù)，因此數(shù)據(jù)總線是雙向系統(tǒng)，如果直接把兩者連接，數(shù)據(jù)的流向可能會(huì)對(duì)3．3V系統(tǒng)造成損害，所以本設(shè)計(jì)中DSP和液晶模塊采用兩片74LS245進(jìn)行連接，74LS245起到隔離的作用。上片74LS245連接的是DSP對(duì)液晶輸出的控制信號(hào)，信號(hào)為單向流動(dòng)，管腳DIR始終置“1”，使得控制信號(hào)由74LS245的A口流向B口。而下片74LS245連接的是DSP和液晶的數(shù)據(jù)線，數(shù)據(jù)為雙向流動(dòng)，因此管腳DIR則由DSP的來控制

88、數(shù)據(jù)的流向。由于DSP輸出的信號(hào)電壓均為3．3V，而液晶模塊的驅(qū)動(dòng)電壓為5 V，所以需要在74LS245和液晶模塊之間加入上拉電阻，這樣才能與LCD控制器準(zhǔn)備接收的數(shù)據(jù)相匹配[22][23][24]。</p><p>　　1602采用標(biāo)準(zhǔn)的16腳接口，其中: </p><p>　　第1腳：VSS為地電源第2腳：VDD接5V正電源第3腳：V0為液晶顯示器對(duì)比度調(diào)整端，接正電源時(shí)對(duì)比度最弱

89、，接地電源時(shí)對(duì)比度最高，對(duì)比度過高時(shí)會(huì)產(chǎn)生“鬼影”，使用時(shí)可以通過一個(gè)10K的電位器調(diào)整對(duì)比度第4腳：RS為寄存器選擇，高電平時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時(shí)選擇指令寄存器。第5腳：RW為讀寫信號(hào)線，高電平時(shí)進(jìn)行讀操作，低電平時(shí)進(jìn)行寫操作。當(dāng)RS和RW共同為低電平時(shí)可以寫入指令或者顯示地址，當(dāng)RS為低電平RW為高電平時(shí)可以讀忙信號(hào)，當(dāng)RS為高電平RW為低電平時(shí)可以寫入數(shù)據(jù)。第6腳：E端為使能端，當(dāng)E端由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊執(zhí)行

90、命令。 </p><p>　　第7～14腳：D0～D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。</p><p>　　圖3.3 液晶顯示模塊與DSP的硬件電路圖</p><p>　　3.4 A/D轉(zhuǎn)換模塊</p><p>　　由于選擇了DSP自身的AD轉(zhuǎn)換模塊，所以AD轉(zhuǎn)換的電路就分成兩個(gè)部分。一個(gè)部分是對(duì)DSP自身的AD轉(zhuǎn)換模塊的硬件使能。另一個(gè)是對(duì)5V電壓轉(zhuǎn)化至

91、3.3V的電平模塊的連接。</p><p>　　硬件采用飛利浦半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的74LVC07A，該器件有14個(gè)引腳。引腳14為電源接口，接5V直流電壓，引腳7接地。可以提供六路輸出、輸入。該器件具有以下特點(diǎn)：</p><p>　　1）供電電壓范圍變化大，從1.65V到5.5V。</p><p>　　2）CMOS模式，功耗低。</p><p>

92、　　3）直接與TTL電平可以連接。</p><p>　　電平轉(zhuǎn)換電路連接入圖3.5所示</p><p>　　圖3.4 DSP內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換連接</p><p>　　圖3.5 電平轉(zhuǎn)換電路</p><p>　　3.5 電流驅(qū)動(dòng)模塊</p><p>　　由于恒流源較難實(shí)現(xiàn)，本次設(shè)計(jì)最終的電流驅(qū)動(dòng)由電壓接一個(gè)合適的電阻串聯(lián)

93、實(shí)現(xiàn)。這個(gè)電阻在所加電壓下，基本實(shí)現(xiàn)2A電流輸出。通過IGBT控制通斷實(shí)現(xiàn)電流的連續(xù)可調(diào)。實(shí)際上，IGBT的閾值電壓為12V，所以就直接用車載電源24V供電。電阻經(jīng)過計(jì)算應(yīng)在整個(gè)電流驅(qū)動(dòng)電路中串接15.5Ω的電阻。在下圖中，又DSP引腳產(chǎn)生的PWM波信號(hào)接TLP250的2引腳，與地相比較作為光耦放大的信號(hào)來源，經(jīng)放大后Vo接到IGBT的們極控制Buck電路[25]。</p><p>　　圖3.6 電流驅(qū)動(dòng)電路&l

94、t;/p><p>　　3.6 DSP最小系統(tǒng)</p><p>　　3.6.1 電源部分</p><p>　　在這里我們采用TI公司專門為其系列DSP產(chǎn)品推出的DC/DC轉(zhuǎn)換芯片TPS7333。TPS7333采用SO-8封裝，單電壓3.3 V輸出，驅(qū)動(dòng)電流達(dá)500mA,具有上電復(fù)位功能，同時(shí)輸出監(jiān)視引腳(SENSE)隨時(shí)檢測(cè)輸出電壓，當(dāng)輸出電壓不穩(wěn)定或低于復(fù)位門限電壓時(shí)，

95、復(fù)位引腳RESET產(chǎn)生200ms的復(fù)位延遲進(jìn)行保護(hù)。TPS7333價(jià)格便宜，使用時(shí)外接器件少，是一款性價(jià)比很高的電源轉(zhuǎn)換芯片。轉(zhuǎn)換電路原理圖如圖3.6所示。將電路板外接的+5V轉(zhuǎn)換成+3．3V。同時(shí)TPS7333提供系統(tǒng)復(fù)位信號(hào)，實(shí)現(xiàn)電壓監(jiān)控[26]。電源電路如圖所示。</p><p>　　圖3.7 DSP電源電路</p><p>　　3.6.2仿真接口(JTAG)電路</p>

96、<p>　　每個(gè)DSP芯片內(nèi)部都集成了邊界掃描仿真接口((JTAG)模塊，通過硬件仿真器XDS510 (Extended Development System)訪問內(nèi)部的寄存器和狀態(tài)機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)DSP的軟件代碼寫入和狀態(tài)監(jiān)視。</p><p>　　在線調(diào)試時(shí)，用戶需通過一根電纜將XDS510和目標(biāo)板連接，為此必須設(shè)計(jì)硬件接口電路以實(shí)現(xiàn)DSP內(nèi)部JTAG和外部電纜的連接。該接口是一個(gè)14引腳的雙列直

97、插件，其封裝如圖3.7所示。</p><p>　　在硬件電路設(shè)計(jì)中，保證仿真器XDS510和目標(biāo)板之間高質(zhì)量的數(shù)據(jù)傳輸是極為重要的。因此必須提供恰當(dāng)?shù)男盘?hào)緩沖、測(cè)試時(shí)鐘輸入和多個(gè)處理器之間的數(shù)據(jù)交互，來確保仿真器和目標(biāo)DSP可靠的工作。 </p><p>　　如果接口和JTAG之間的距離超過6英寸時(shí)，必須對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行緩沖，如果距離小于6英寸時(shí)，就沒有緩沖的必要了，如圖3.8所示，這

98、是最簡單的無緩沖的電路，但它也是最穩(wěn)定可靠的，我們采用的就是這種電路，緩沖電路在這里不再論述。</p><p>　　圖3.7 XDS510封裝圖</p><p>　　圖3.8 仿真接口(JTAG)電路</p><p>　　JTAG模塊的EMO和EM1必須通過上拉電阻接到VCC上，以產(chǎn)生小于l0us的信號(hào)上拉時(shí)一間，對(duì)大部分的應(yīng)用系統(tǒng)TI通常推薦使用4.7K的上拉電阻

99、。</p><p>　　3.6.3 鎖相環(huán)時(shí)鐘電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　TMS320LF2407A使用內(nèi)嵌到CPU內(nèi)核的鎖相環(huán)(PLL)電路，用來對(duì)外部輸入的較低時(shí)鐘頻率進(jìn)行倍頻，從而可以得到較高的片內(nèi)時(shí)鐘。TMS320LF2407A的倍頻因子同TMS320LF2407，都為0.5~ 4，但TMS320LF2407A的時(shí)鐘為40MHz，而TMS320LF2407的時(shí)鐘為30 MHz,

100、所以為了使TMS320LF2407A能在全速下工作，同時(shí)又不超頻，我們選用10MHz的外部晶振，而TMS320LF2407通常選用的是15 MHz的晶振，這也是兩者系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的不同之處。 </p><p>　　PLL使用外部濾波器回路來抑制信號(hào)的抖動(dòng)和電磁干擾，使信號(hào)抖動(dòng)和干擾的影響降低到最小。濾波回路的元件R1. C1和C2的大小由所選用的外部晶振決定，當(dāng)選用1 0MHz的晶振時(shí)，它們應(yīng)分別為11Ω、0.

101、68uF和0.015uF。 </p><p>　　在電路板設(shè)計(jì)中，為了降低噪聲等干擾因素，一定要把R-C回路盡可能的接近PLLF和PLLF2管腳，即走線要盡可能的短，且R-C串并聯(lián)網(wǎng)所占用的面積也要盡可能的小。同時(shí)要在PLLVCCA和距離它最近的VSS之間接一個(gè)旁路電容(0.01uF ~0.1uF陶瓷)。PLL時(shí)鐘電路原理圖如圖3.9所示。</p><p>　　圖3.9 鎖相環(huán)時(shí)鐘電路&l

102、t;/p><p>　　3.6.4 外擴(kuò)存儲(chǔ)器電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　TMS320LF2407A片內(nèi)帶有高達(dá)32K字的閃存(Flash EEPROM)和2.5K字的程序/數(shù)據(jù)RAM，足夠一般程序的存儲(chǔ)。但在軟件開發(fā)時(shí)期，為了便于程序調(diào)試，我們外擴(kuò)了一片64K X 16位的SRAM，用于程序/數(shù)據(jù)的譯碼。這是因?yàn)槿绻殉绦驘紽lash中調(diào)試時(shí)，在全部程序中，只能設(shè)置一個(gè)硬件斷點(diǎn)，而且每次

103、修改程序都得重新燒寫Flash，相反如果把程序Load到片外SRAM中，速度快，簡單方便，且調(diào)試時(shí)可加任意多個(gè)斷點(diǎn)。 </p><p>　　在外擴(kuò)存儲(chǔ)器時(shí)必須考慮到存儲(chǔ)器的讀寫速度，以使之和DSP的處理速度相匹配，為此我們選用了一款CYPRESS公司的高速SRAM——CY7C1021CV33-12ZC。在我們的設(shè)計(jì)中，為了減少編程譯碼的難度，把高八位使能引腳BHE, 低八位使能引腳BLE以及芯片使能引腳//

104、CE全部拉低進(jìn)行使能，接口電路圖3.10所示。</p><p>　　在DSP2407復(fù)位時(shí)，將采集MP/MC引腳的電平。MP/MC引腳為0時(shí)，DSP被配置為控制器方式。DSP從片內(nèi)程序存儲(chǔ)器0000h處讀取復(fù)位向量，并接著執(zhí)行片內(nèi)的程序；MP/MC引腳為1時(shí)，DSP被配置為微處理器方式，DSP從片外程序存儲(chǔ)器0000h處讀取復(fù)位向量，并接著執(zhí)行片外的程序。</p><p>　　為實(shí)現(xiàn)這兩種