無人值守餐廳自動傳菜系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計

1、<p>　　無人值守餐廳自動傳菜系統(tǒng)設(shè)計</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　摘 要····················&#

2、183;···························1</p><p>　　第一章 緒論····

3、;····································3&l

4、t;/p><p>　　1.1機器人的發(fā)展現(xiàn)狀·······························&#

5、183;······3</p><p>　　1.2無人值守餐廳前景························&

6、#183;·············5</p><p>　　1.3課題的研究目的及意義················

7、3;·················5</p><p>　　1.4設(shè)計內(nèi)容、現(xiàn)有條件·············&#

8、183;······················6</p><p>　　第二章 總體方案········

9、83;·························7</p><p>　　2.1 傳菜智能餐車總體機構(gòu)·····

10、;·····························7</p><p>　　2.2 傳菜智能餐車總體尺寸選擇·

11、;·····························8</p><p>　　第三章 主要部件的選擇及結(jié)構(gòu)設(shè)計·

12、;···················9</p><p>　　3.1電動機的選擇············

13、······························9</p><p>　　3.2 同步帶的選擇·

14、····································

15、3;····9</p><p>　　3.3 軸承的選擇···························

16、;················10</p><p>　　3.4 驅(qū)動軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計··············&#

17、183;······················11</p><p>　　3.5 驅(qū)動軸支撐架的設(shè)計·······

18、3;···························13</p><p>　　3.6 智能餐車X軸運動設(shè)計···

19、;·····························14</p><p>　　3.7 智能餐車Z軸運動設(shè)計·

20、·······························15</p><p>　　3.8 智能餐車Y

21、軸運動設(shè)計································16</p><p>

22、　　第四章 主要部件的校核及計算······················18</p><p>　　4.1驅(qū)動軸的校核計算······

23、·······························18</p><p>　　4.2齒輪的校核計

24、算····································

25、83;··19</p><p>　　參考文獻·····························&#

26、183;···············23</p><p>　　致 謝················&

27、#183;·································24</p><

28、;p><b>　　摘 要</b></p><p>　　畢業(yè)設(shè)計課題研究的對象是無人值守餐廳自動傳菜系統(tǒng)。無人值守餐廳的運營模式是顧客通過自動門進入餐廳，在前臺預(yù)交一定費用領(lǐng)取智能餐卡，然后通過自動點菜機點菜，點菜完成后系統(tǒng)會提示顧客的餐桌號和等待時間。稍后送菜機器人會攜帶餐點停至該顧客餐桌前，將餐盤推至餐桌上，之后機器人返回，繼續(xù)工作。本設(shè)計課題的重點就是對送菜機器人的設(shè)計及自動傳菜

29、系統(tǒng)的設(shè)計。自動傳菜系統(tǒng)的設(shè)計需要考慮機構(gòu)在X,Y,Z軸方向上的運動，運用所學(xué)的知識，構(gòu)思結(jié)構(gòu)，進行創(chuàng)新，讓其實現(xiàn)上述功能。主要運用減速器，凸輪來實現(xiàn)。結(jié)構(gòu)設(shè)計需要用軟件CAD進行繪圖，畫出結(jié)構(gòu)的裝配圖，重要結(jié)構(gòu)的零件圖。還有餐廳的總體布局圖。</p><p>　　將所設(shè)計的機構(gòu)放在預(yù)定的軌道上，機器人能平穩(wěn)的將菜放在預(yù)定餐桌上，然后自動將菜放下，返回起始點，就驗證了設(shè)計的正確性。</p><

30、p>　　傳菜系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計，需要考慮結(jié)構(gòu)的實用性，安全性，平穩(wěn)性，節(jié)能性。</p><p>　　關(guān)鍵詞：無人值守餐廳 機器人 減速器 凸輪</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Graduation project design study focuses on unmanned automati

31、c transfer food restaurant system.Unattended mode of operation of the restaurant is that customers walk through the automatic doors into the restaurant to receive a fee prepaid card at the front desk ,and then go to the

32、 automatic card order machine to take his order.After the completion of the order ,order system will show the customer's table and waiting time later, and send food robots will stop to the customers with meals table

33、and </p><p>　　It can be properly verified when the designed structure is placed on the predetermined orbit the robot can be able to put food on the booked table smoothly , put dishes down automatically and t

34、hen return to the starting point.</p><p>　　The design of Pantry system should consider the practicality of the structure, security, stability and energy efficiency.</p><p>　　Key words: unatte

35、nded restaurant; robot; reducer; CAM </p><p><b>　　第一章 緒 論</b></p><p>　　1.1機器人的發(fā)展現(xiàn)狀</p><p>　　首先介紹一下機器人產(chǎn)生的背景，機器人技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)該說是一個科學(xué)與技術(shù)共同發(fā)展的一個綜合性的結(jié)果，也同時，為社會經(jīng)濟發(fā)展產(chǎn)生了一個重大影響的一門科學(xué)技

36、術(shù)。它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中，各國加強了經(jīng)濟的投入，就加強了本國的經(jīng)濟的發(fā)展?！　?lt;/p><p>　　另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果，也是人類自身發(fā)展的必然結(jié)果，那么人類的發(fā)展隨著人們這種社會發(fā)展的情況，人們越來越不斷探討自然過程中，在改造自然過程中，認識自然過程中，實現(xiàn)人們對不可達世界的認識和改造，這也是人們在科技發(fā)展過程中的一個客觀需要。</p><p>　　那么

37、什么是機器人呢？人們一般的理解是類似于人的機器，機器人是具有一些類似人的功能的機械電子裝置，或者叫自動化裝置，它仍然是個機器，它有三個特點，一個是有類人的功能，比如說作業(yè)功能，感知功能，行走功能，還能完成各種從動作，它還有一個特點是根據(jù)人的編程能自動的工作，這里一個顯著的特點，就是它可以編程，改變它的工作、動作、工作的對象，和工作的一些要求，它是人造的機器或機械電子裝置。但完整的更為深遠的機器人定義來看，應(yīng)該更強調(diào)機器人智能，所以人們又

38、提出來機器人的定義是能夠感知環(huán)境，能夠有學(xué)習(xí)、情感和對外界一種邏輯判斷思維的這種機器。那么這給機器人提出來更高層次的要求，展望21世紀，機器人將是一個與20世紀計算機的普及一樣，會深入地應(yīng)用到各個領(lǐng)域，在21世紀的前20年是機器人從制造業(yè)走向非制造業(yè)的發(fā)展的一個重要時期，也是智能機器人發(fā)展的一個關(guān)鍵時期。</p><p>　　在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流 </p>

39、<p>　　及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。</p><p>　　機器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。國際電氣電子工程師協(xié)會IEEE的科

40、學(xué)家在對未來科技發(fā)展方向進行預(yù)測中提出了4個重點發(fā)展方向，機器人技術(shù)就是其中之一。 　　</p><p>　　1990年10月，國際機器人工業(yè)人士在丹麥首都哥本哈根召開了一次工業(yè)機器人國際標準大會，并在這次大會上通過了一個文件，把工業(yè)機器人分為四類：⑴順序型。這類機器人擁有規(guī)定的程序動作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。這類機器人執(zhí)行某種移動作業(yè)，如焊接。噴漆等；⑶遠距作業(yè)型。比如在月球上自動工作的機器人；⑷智能型。這類

41、機器人具有感知、適應(yīng)及思維和人機通信機能。 　　日本工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀90年代就已經(jīng)普及了第一和第二類工業(yè)機器人，并達到了其工業(yè)機器人發(fā)展史的鼎盛時期。而今已在第發(fā)展三、四類工業(yè)機器人的路上取得了舉世矚目的成就。日本下一代機器人發(fā)展重點有：低成本技術(shù)、高速化技術(shù)、小型和輕量化技術(shù)、提高可靠性技術(shù)、計算機控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)、高精度化技術(shù)、視覺和觸覺等傳感器技術(shù)等。 　　</p><p>　　根據(jù)日本政府20

42、07年指定的一份計劃，日本2050年工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達到1.4兆日元，擁有百萬工業(yè)機器人。按照一個工業(yè)機器人等價于10個勞動力的標準，百萬工業(yè)機器人相當于千萬勞動力，是目前日本全部勞動人口的15%。 　　我國工業(yè)機器人起步于70年代初，其發(fā)展過程大致可分為三個階段：70年代的萌芽期；80年代的開發(fā)期；90年代的實用化期。而今經(jīng)過20多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。目前我國已生產(chǎn)出部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑

43、、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。一批國產(chǎn)工業(yè)機器人已服務(wù)于國內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。一些相關(guān)科研機構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機器人操作機的優(yōu)化設(shè)計制造技術(shù)；工業(yè)機器人控制、驅(qū)動系統(tǒng)的硬件設(shè)計技術(shù)；機器人軟件的設(shè)計和編程技術(shù)；運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點焊及大型機器人自動生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等。某些關(guān)鍵技術(shù)已達到或接近世界水平。 　　</p><p>　　一個國家要引入高技術(shù)

44、并將其轉(zhuǎn)移為產(chǎn)業(yè)技術(shù)（產(chǎn)業(yè)化），必須具備5個要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。和有著“機器人王國”之稱的日本相比，我國有著截然不同的基本國情，那就是人口多，勞動力過剩。刺激日本發(fā)展工業(yè)機器人的根本動力就在于要解決勞動力嚴重短缺的問題。所以，我國工業(yè)機器人起步晚發(fā)展緩。但是正如前所述，廣泛使用機器人是實現(xiàn)工業(yè)自動化，提高社會生產(chǎn)效率的一種十分重要的途徑。我國正在努力發(fā)展工

45、業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)，引進國外技術(shù)和設(shè)備，培養(yǎng)人才，打開市場。日本工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的輝煌得益于本國政府的鼓勵政策，我國在十一五綱要中也體現(xiàn)出了對發(fā)展工業(yè)機器人的大力支持。</p><p>　　進入21世紀機器人的發(fā)展更加迅速，機器人涉及的領(lǐng)域更是空前龐大。不像早期，機器人只能用于高端領(lǐng)域，現(xiàn)在機器人不僅用于工業(yè)生產(chǎn)，更走進了人們的居家生活。例如家用吸塵機器人、園林修剪機器人、廚師機器人等等。</p><

46、p>　　1.2無人值守餐廳前景</p><p>　　十年前，誰都不會想到電腦會這么快走進人們的生活。</p><p>　　現(xiàn)在機器人正好比十年前的電腦，在我們?nèi)粘Ｉ钪谐洚斨衩亟巧?。但是在不久的將來，機器人肯定會走進千家萬戶。而無人值守餐廳正好比一個大的機器人。顧客通過自動門進入餐廳，在前臺預(yù)交一定費用領(lǐng)取智能餐卡，然后通過自動點菜機點菜，點菜完成后系統(tǒng)會提示顧客的餐桌號和等待時間

47、，稍后送菜機器人會攜帶餐點停至該顧客餐桌前，將餐盤推至餐桌上，之后機器人返回廚房，繼續(xù)后續(xù)工作。就餐結(jié)束后，顧客只需在前臺自助刷卡結(jié)賬即可，結(jié)賬后餐桌會自動旋轉(zhuǎn)，使得餐余和餐具一并落入回收管道，同時回收系統(tǒng)啟動，將餐具送至清洗消毒柜清洗、消毒后返回廚房，并將餐余送至沼氣系統(tǒng)生產(chǎn)沼氣。</p><p>　　這一切都是自動化。有人質(zhì)疑，對于餐廳不需要這么麻煩，雇幾個員工一切都解決了?，F(xiàn)在在中國，人力資源比較豐富，勞動

48、力廉價。但是在發(fā)達國家，工人的工資越來越高。所以，在不久的將來，使用機器人將節(jié)約很大的成本。也許過不了十年，無人值守的智能餐廳將成為服務(wù)行業(yè)的主流。</p><p>　　1.3課題的研究目的及意義</p><p>　　課題的來源：競賽項目。</p><p>　　選題的目的和意義：隨著科技的發(fā)展進步，機器人已經(jīng)走進了人們的生產(chǎn)和生活。家用吸塵機器人已經(jīng)誕生，工業(yè)機器人

49、更是比比皆是。但餐飲行業(yè)的機器人服務(wù)卻很少。為了打造一款具有世紀特色的新型快餐餐廳，讓人們的生活變得更加舒適快捷，對智能餐廳進行研究設(shè)計。</p><p>　　進入21世紀，人力資源越來越緊缺。這在很多發(fā)達國家已經(jīng)證實。而我們打造的無人值守餐廳實現(xiàn)了餐廳服務(wù)和顧客就餐的自動化，提高了效率。還具有訂餐、打包等功能，增加了服務(wù)的靈活與多樣性，作品體現(xiàn)了當今社會低碳環(huán)保的時尚和潮流。</p><p&

50、gt;　　智能餐廳是一個完整的系統(tǒng)，需要團隊合作共同完成。我負責智能餐廳自動送菜系統(tǒng)的設(shè)計。</p><p>　　采用自動送菜系統(tǒng)的優(yōu)點：</p><p><b>　　1）節(jié)約了人力資源</b></p><p><b>　　2）送菜方便快捷</b></p><p><b>　　3）提高了工

51、作效率</b></p><p>　　1.4設(shè)計內(nèi)容、現(xiàn)有條件</p><p>　　設(shè)計內(nèi)容：設(shè)計一自動傳菜系統(tǒng)。要求（1）外形尺寸（長*寬*高）控制在450*450*450 mm以內(nèi)，送菜運行速度≥2m/s，載荷：15kg；推菜速度≥0.5m/s，載荷：5kg。（2）送菜機構(gòu)電機為電容啟動單相齒輪減速電機，雙向傳動，帶剎車，帶電子調(diào)速；推菜機構(gòu)電機為電容啟動單相齒輪減

52、速電機，雙向傳動，帶剎車，帶電子調(diào)速。（3）工作環(huán)境良好，每天工作時間20小時，每半年檢修一次，設(shè)計壽命5年。</p><p>　　現(xiàn)有條件：設(shè)計參數(shù)要求，計算機，繪圖機，繪圖軟件，設(shè)計手冊</p><p><b>　　第二章 總體方案</b></p><p>　　2.1 傳菜智能餐車總體機構(gòu)</p><p>　　經(jīng)過

53、反復(fù)研究討論，決定用智能車代替?zhèn)鹘y(tǒng)的帶傳動實現(xiàn)自動傳菜功能。智能小車結(jié)構(gòu)簡單，體積小，方便快捷，便于維修。通過CAD軟件進行設(shè)計，設(shè)計完成后的主視圖如圖2.1.1所示。 </p><p><b>　　圖2.1.1主視圖</b></p><p>　　便于看清設(shè)計的整體結(jié)構(gòu)圖，圖2.1.2為左視圖。</p><p><b>　　圖2.1.

54、2左視圖</b></p><p>　　上面兩張圖片為智能餐車的裝配圖，通過圖片大體了解餐車的結(jié)構(gòu)。</p><p>　　2.2 傳菜智能餐車總體尺寸選擇</p><p>　　傳菜系統(tǒng)做成智能車，首先要考慮智能餐車的大小。</p><p>　　智能餐車的工作區(qū)域是確定的，需要安放在回收裝置的上方?；厥昭b置也具有一定的高度，餐桌的高度

55、為790mm，為了將餐飲安全平穩(wěn)的放在桌子上，餐車高度加回收裝置地面高度不應(yīng)超過790mm。同時餐車也要有自己的尺寸要求，如餐具擬為最寬300mm，餐車的尺寸必須大于餐具的尺寸。綜上考慮，智能餐車的的高度定為420mm、寬度為420mm。智能餐車在固定軌道上行走，對長度要求不嚴格。但為了美觀，決定將餐車的長度也定為420mm。</p><p>　　第三章 主要部件的選擇及結(jié)構(gòu)設(shè)計</p><

56、p>　　3.1 電動機的選擇 </p><p>　　智能餐車需要用到三臺電動機，一臺用于帶動驅(qū)動軸，一臺通過帶傳動帶動凸輪使升降板上下運動，最后一臺也是通過帶傳動使頂板整體運動。電動機都選擇R系列斜齒輪硬齒面減速電機。電動機的選擇，要根據(jù)靜功率，適用的機構(gòu)運動速度等來選擇。</p><p>　　傳菜機構(gòu)和升降機構(gòu)中的電動機要求很低，它的載荷極小，相對于一般選用的電機基本可以忽略

57、不計。但是餐車運動速度有要求，為2m/s。根據(jù)行走輪速度來選電機，最后再進行校驗。它的傳送比約為1:1，行走輪直徑d=150mm，所以行走輪輪的轉(zhuǎn)速n=2000/1504r/s。根據(jù)傳送比，可得電動機的輸出轉(zhuǎn)速n=4r/s，即240r/min。所以我選擇了R系列斜齒輪硬齒面同軸式減速電機，型號為RF 32R17，他的功率為0.18KW，輸出轉(zhuǎn)數(shù)240r/min。</p><p>　　3.2同步帶的選擇 </

58、p><p>　　考慮到智能餐車的工作環(huán)境是餐廳。餐車本身必須干凈整潔并且不能有異味。決定用電動機帶動同步帶輪進行傳動，結(jié)構(gòu)如圖3.3.1：</p><p>　　圖3.2.1傳動裝置</p><p>　　同步帶輪傳動是由一根內(nèi)周表面設(shè)有等間距齒的封閉環(huán)形膠帶和相應(yīng)的帶輪所組成。運動時，帶齒與帶輪的齒槽相嚙合傳遞運動和動力，是一種嚙合傳動，因而具有齒輪傳動、鏈傳動和平帶傳動

59、的各種優(yōu)點 。 </p><p>　　同步帶按材質(zhì)可分為氯丁橡膠加纖維繩同步帶，聚氨酯加鋼絲同步帶，按齒的形目前主要分為梯形齒和圓弧齒兩大類，按帶齒的排布面又可分為單面齒同步帶和雙面齒同步帶。同步帶傳動具有準確的傳動比，無滑差，可獲得恒定的速比，可精密傳動,傳動平穩(wěn)，能吸震，噪音小，傳動速比范圍大，一般可達1∶10，允許線速度可達50m/s，傳動效率高，一般可達98℅―99℅。傳遞功率從幾瓦到數(shù)百千瓦。結(jié)構(gòu)緊湊還

60、適用多軸傳動，張緊力小，不需潤滑，無污染，因而可在不允許有污染和工作環(huán)境較為惡劣的場合下正常工作。</p><p>　　考慮到同步帶傳動具有傳動平穩(wěn)，噪音小，效率高，不需要潤滑，無污染的優(yōu)點，將其用于智能餐車的送菜機構(gòu)。</p><p><b>　　3.3軸承的選擇</b></p><p>　　選用軸承時，首先是選擇軸承類型。軸承所受載荷的大小

61、、方向和性質(zhì)，是選擇軸承類型的主要依據(jù)。</p><p>　　而此處的軸承需要同時承受徑向載荷及軸向載荷。角接觸球軸承可以同時承受徑向載荷及軸向載荷，也可以單獨承受軸向載荷。能在較高轉(zhuǎn)速下正常工作。由于一個軸承只能承受單向的軸向力，因此一般成對使用。承受軸向載荷的能力與接觸角ɑ有關(guān)。接觸角大的，承受軸向載荷的能力也高。所以選擇角接觸球軸承，機構(gòu)代號70000C，基本額定動載荷比1.0~1.4。</p>

62、<p>　　另外軸承的工作環(huán)境是密封的，防止灰塵、水、酸氣和其他雜物進入。密封裝置可分為接觸式和非接觸式兩大類。此處選擇的是接觸式密封。在軸承蓋內(nèi)放置軟材料與轉(zhuǎn)動軸直接接觸而起密封作用。如圖3.3.1所示。</p><p>　　圖3.3.1軸承與軸承蓋</p><p>　　3.4驅(qū)動軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計</p><p>　　軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計包括定出軸的合理外形和全

63、部結(jié)構(gòu)尺寸。</p><p>　　軸的結(jié)構(gòu)主要取決于以下因素：軸在機器中的安裝位置及形式；軸上安裝的零件的類型、尺寸、數(shù)量以及和軸連接的方法；載荷的性質(zhì)、大小、方向及分布情況；軸的加工工藝等。由于影響軸的結(jié)構(gòu)的因素較多，且結(jié)構(gòu)形式又要隨著具體情況的不同而異，所以軸沒有標準的結(jié)構(gòu)形式。設(shè)計時，必須針對不同情況進行具體的分析。但是，不論何種具體條件，軸的結(jié)構(gòu)都應(yīng)滿足：軸和裝在軸上的兩件要有準確的工作位置；軸上的兩件應(yīng)

64、便于裝拆和調(diào)整；軸應(yīng)具有良好的制造工藝性等。</p><p>　　擬定軸上零件的裝配方案是進行軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計的前提，它決定著軸的基本形式。所謂裝配方案就是預(yù)定出軸上主要零件的裝配方向、順序和相關(guān)關(guān)系。如圖圖3.4.1中的裝配方案是：帶輪、套筒、軸承、端蓋、行走輪依次從軸的左側(cè)安裝，左端只裝軸承及其端蓋。這樣就對各軸端的粗細順序做了初步安排。擬定裝配方案時應(yīng)考慮幾個方案，進行分析比較與選擇。</p>&

65、lt;p><b>　　圖3.4.1</b></p><p>　　為了防止軸上零件受力時發(fā)生沿軸向或周向的相對運動，軸上零件除了有游動或空裝的要求外，都必須進行軸向和周向定位，以保證其準確的工作位置。</p><p><b>　　零件的軸向定位</b></p><p>　　軸上零件的軸向定位是以軸肩、套筒、軸端擋圈、軸

66、承端蓋和圓螺母來保證得的。分為定位軸肩和非定位軸肩兩類。利用軸肩定位是最方便可靠的方法，但采用軸肩就必然會使周德直徑增大，而且軸肩處因截面突變而引起應(yīng)力集中。另外軸肩過多時也不利于加工。因此，軸肩定位多用于軸向力較大的場合。定位軸肩的高度h一般取為h=(0.07~0.1)d,為與零件相配處的軸的直徑，單位mm。滾動軸承的定位軸肩高度必須低于軸承內(nèi)圈端面得高度，以便拆卸軸承，軸肩的高度可查手冊中軸承的安裝尺寸。為了使零件能靠緊軸肩而得到準

67、確可靠的定位，軸肩處的過渡圓角半徑r必須小于與之相配的零件轂孔端部的圓角半徑R或倒角尺寸C。軸和零件上的倒角和圓周尺寸的常用范圍見表3.1.1。非定位軸肩是為了加工和裝配方便而設(shè)置的，其高度沒有嚴格的規(guī)定，一般取為1~2mm。</p><p>　　表3.1.1軸和零件上的倒角和圓周尺寸的常用范圍</p><p>　　軸承端蓋用螺釘或榫槽與箱體連接而使?jié)L動軸承的外圈得到軸向定位。在一般情況下

68、，整個軸向定位也常利用軸承端蓋來實現(xiàn)。</p><p><b>　　零件的周向定位</b></p><p>　　周向定位的目的是限制軸上零件與軸發(fā)生相對運動。常用的周向定位零件有鍵、花鍵、銷、緊定螺釘以及過盈配合等，其中緊定螺釘只用在傳力不大之處。</p><p>　　各軸段直徑和長度的確定</p><p>　　零件在軸

69、上的定位和裝拆方案確定后，軸的形狀便大體確定。各軸段所需的直徑與軸上的載荷大小有關(guān)。初步確定軸的直徑時，通常還不知道支反力的作用點，不能決定彎矩的大小與分布情況，因而還不能按軸所收的具體載荷及其引起應(yīng)力來確定軸的直徑。但在進行軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計時，通常已能求的軸所受的扭矩。因此，可按軸所受的扭矩初步估算軸所需的直徑。將初步求出的直徑作為承受扭矩的軸段的最小直徑，然后再按軸上零件的裝配方案和定位要求，從d處起逐一確定各段軸的直徑。在實際設(shè)計中，

70、軸的直徑亦可憑設(shè)計者的經(jīng)驗去定，或參考同類機器用類比的方法確定。</p><p>　　有配合要求的軸段，應(yīng)盡量采用標準直徑。安裝標準件部位的軸徑，應(yīng)取為相應(yīng)的標準值及所選配合的公差。</p><p>　　為了使齒輪、軸承等有配合要求的零件裝拆方便，并減少配合表面的擦傷，在配合軸段前應(yīng)取為相應(yīng)的標準值及所選配合公差。</p><p>　　為了使齒輪軸承等有配合要求的零

71、件裝拆方便，并減少配合表面的擦傷，在配合軸段前應(yīng)采用較小的直徑。為了使與軸做過盈配合的零件易于裝配，相配軸段的壓入端應(yīng)制出錐度；或在同一軸段的兩個部位上采用不同的尺寸公差。</p><p>　　確定各軸段長度時，應(yīng)盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊，同時還要保證零件所需的裝配圖或調(diào)整空間。軸的各段長度主要是根據(jù)各零件與軸配合部分的軸向尺寸和相鄰零件間必要的空隙來確定的。為了保證軸向定位可靠，與齒輪和聯(lián)軸器等零件相配合部分的軸段長度

72、一般應(yīng)比輪轂長度短2-3mm。</p><p><b>　　軸的結(jié)構(gòu)工藝性</b></p><p>　　軸的結(jié)構(gòu)工藝性是指軸的結(jié)構(gòu)形式應(yīng)便于加工和裝配軸上的零件，并且生產(chǎn)率高，成本低，軸的結(jié)構(gòu)越簡單，工藝性越好。因此，在滿足使用要求的前提下，軸的結(jié)構(gòu)形式應(yīng)盡量簡化。</p><p>　　為了便于裝配零件并去掉毛刺軸段應(yīng)制出45°的倒角

73、；需要磨削加工的軸段，應(yīng)留有砂輪越程槽；需要切制螺紋的軸段，應(yīng)留有退刀槽。它們的尺寸可參考標準或手冊。為了減少裝夾工件的時間，同一軸上不同軸段的鍵槽應(yīng)布置在軸的同一母線上。為了減少加工刀具種類和提高勞動生產(chǎn)率，軸上直徑相近處的圓角、倒角、鍵槽寬度、砂輪越程槽寬度和退刀槽寬度等應(yīng)盡可能采用相同的尺寸。</p><p>　　通過上面的討論也可以進一步說明，軸上零件的裝配方案對軸的結(jié)構(gòu)形式起著決定性的作用。</p

74、><p>　　3.5 驅(qū)動軸支撐架的設(shè)計</p><p>　　支撐架作用是固定軸，軸承套在軸上，然后固定在支架上。支撐架三視圖如圖3.5.1所示。</p><p>　　主視圖 側(cè)視圖</p><p><b>　　圖3.5.1</b></p><p>　　支架下端

75、與地板相連，上端支撐頂板，將零件連成整體。底板的結(jié)構(gòu)如圖3.5.2所示。</p><p><b>　　圖3.5.2底板</b></p><p>　　底板上開有四個槽，是給行走輪留的空間，周圍開有螺釘孔，與護板、支撐架相連。護板俯視圖如圖3.5.3所示。</p><p><b>　　圖3.5.3護板</b></p>

76、;<p>　　3.6 智能餐車X軸運動設(shè)計</p><p>　　為了實現(xiàn)餐車在X軸上的運動，結(jié)構(gòu)如圖3.5.1所示。</p><p>　　圖3.6.1（一） </p><p>　　餐車在X軸上的運動就是電動機帶動帶輪運動，帶輪帶動軸轉(zhuǎn)動，軸帶動兩端輪子轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)餐車運動。</p><p>

77、　　3.7 智能餐車Z軸運動設(shè)計 </p><p>　　餐車把餐飲平穩(wěn)的放在餐桌上，然后自動收回。要想完成這個功能，就需要有一個升降裝置。</p><p>　　餐飲放在餐盤上，餐盤的主視圖如圖3.7.1所示。</p><p><b>　　圖3.7.1餐盤</b></p><p>　　此處工作原理和叉車形似，餐盤相當于托盤

78、，升降機構(gòu)相當于叉車，桌子充當了貨架。升降機構(gòu)整體升起，將餐盤托起。托盤上升的最高點離桌面10mm，然后升降機構(gòu)下降15mm，這樣餐盤已經(jīng)放在餐桌上，升降機構(gòu)最頂端的插板也離開餐盤5mm，插板厚度為11.5mm，這時與餐桌和餐盤都處于非接觸狀態(tài)，能夠很好的收回。</p><p>　　這就是升降機構(gòu)要完成的任務(wù)，升降機構(gòu)總體布局圖如圖3.7.2所示。</p><p><b>　　圖

79、3.7.2</b></p><p>　　同步帶輪（二）凸輪（三）升降板（四）升降板支架</p><p>　　工作機理是電動機帶動同步帶輪轉(zhuǎn)動，同步帶輪帶動軸轉(zhuǎn)，軸帶動凸輪轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)升降板的上下運動。升降板的俯視圖如圖3.7.3。</p><p><b>　　圖3.7.3升降板</b></p><p>　　

80、1處連有小輪子，輪子放在升降板支架的槽內(nèi)，升降支架不僅起到了支撐作用，同時也保證了升降板的平衡，使餐盤能夠平穩(wěn)的升起。同時，1處連有小輪子也能減少升降板與支撐架之間的摩擦。</p><p>　　使升降板上下運動的凸輪結(jié)構(gòu)如圖3.7.4。</p><p><b>　　圖3.7.4凸輪</b></p><p>　　凸輪偏心軸離最頂端50mm，離最低

81、端35mm差15mm，正好能完成目標。</p><p>　　3.8智能餐車Y軸運動設(shè)計</p><p>　　智能餐車在Y軸上的運動利用了減速器原理。具體布局圖如圖3.8.1</p><p><b>　　圖3.8.1</b></p><p>　　假設(shè)同步帶輪1往前轉(zhuǎn)動。工作原理是電動機帶動同步帶輪轉(zhuǎn)動，同步帶輪帶動軸轉(zhuǎn)動，

82、小車往前運動，同時齒輪2往前轉(zhuǎn)動，帶動齒輪3往后轉(zhuǎn)動，齒輪3帶動齒輪4往前轉(zhuǎn)動，同理齒輪5往前轉(zhuǎn)動，帶動齒條6往前運動，從而使最上面板再次往前運動。</p><p>　　小車在固定的軌道上行走，確定運動的唯一性。</p><p>　　第四章 主要部件的校核及計算</p><p>　　4.1 驅(qū)動軸的校核計算</p><p>　　軸的設(shè)計準則

83、是滿足軸的強度或剛度要求，必要時還應(yīng)校核軸的震動穩(wěn)定性。</p><p>　　進行軸的強度校核計算時，應(yīng)根據(jù)軸的具體受載及應(yīng)力情況，采取相應(yīng)的計算方法，并恰當?shù)倪x取其許用應(yīng)力。對于承受扭矩的軸，應(yīng)按扭轉(zhuǎn)強度條件計算；這種方法是只按軸所收的扭矩來計算軸的強度。軸的扭轉(zhuǎn)強度條件為</p><p>　　式中，扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，MPa；</p><p>　　T軸所受扭矩，N.mm

84、；</p><p>　　軸的抗扭截面系數(shù)，mm³；</p><p>　　n軸的轉(zhuǎn)速，r∕min；</p><p>　　p軸傳遞的功率，kw；</p><p>　　d計算截面處軸的直徑，mm</p><p>　　許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，MPa</p><p><b>　　由上式可得&l

85、t;/b></p><p>　　根據(jù)上式確定軸的直徑d=24mm。</p><p>　　軸常用的幾種材料的值及值如表3.2所示。</p><p>　　表3.2常用軸的材料性能表</p><p>　　智能餐車的軸材料為45號鋼。</p><p>　　應(yīng)當指出，當軸截面上開有鍵槽時，應(yīng)增加軸徑以考慮鍵槽對軸的強度的削

86、弱。對于直徑d大于100mm的軸，有一個鍵槽時，軸徑增加5%~7%；對于軸徑d小于100mm的軸，有一個鍵槽時，軸徑增大5%~7%；有兩個鍵槽時，應(yīng)增大10%~15%。然后將軸徑圓整為標準直徑。應(yīng)當注意，這樣求出的直徑，只能作為承受扭矩作用軸段的最小直徑。</p><p>　　在進行軸的設(shè)計時還要進行軸的剛度校核計算，軸在載荷作用下，將產(chǎn)生彎曲或扭轉(zhuǎn)變形。若變形量超過允許的限度，就會影響軸上零件的正常工作，甚至?xí)?/p>

87、喪失機器應(yīng)有的工作性能。因此，在設(shè)計有剛度要求的軸時，必須進行剛度的校核計算。由于智能餐車在z軸上力很小，故不用校核。</p><p>　　4.2 齒輪的校核計算</p><p><b>　　齒輪機構(gòu)及其設(shè)計</b></p><p>　　齒輪機構(gòu)是在各種機構(gòu)中應(yīng)用的最為廣泛的一種傳動機構(gòu)。它依靠輪齒齒廓直接接觸來傳遞空間任意兩軸間的運動和動力，

88、并且有傳遞功率范圍大、傳遞效率高、傳動比準確、使用壽命長、工作可靠等優(yōu)點。</p><p>　　對齒輪整周傳動而言，不論兩齒輪的齒形如何，其平均傳動比總等于齒數(shù)的反比，即</p><p>　　為了提高輪齒的抗折斷能力，可采取下列措施：1）用增大齒根過渡圓角半徑及消除加工刀痕的方法來減小齒根應(yīng)力集中；2）增大軸及支撐的剛性，是輪齒接觸線上受載較為均勻；3）采用合適的熱處理方法使齒芯材料具有足

89、夠的韌性；4）采用噴丸、滾壓等工藝措施對齒根表層進行強化處理。</p><p>　　對高速、輕載及精度不高的齒輪傳動，為了降低噪聲，常用非金屬材料（如夾布塑膠、尼龍等）做小齒輪，大齒輪仍用鋼或鑄鐵制造。為使大齒輪具有足夠的抗磨損及抗點蝕的能力。齒面硬度應(yīng)為250—350HBS。</p><p>　　智能餐車齒輪材料選擇牌號45，熱處理方法為調(diào)質(zhì)，強度極限為650，屈服極限360，齒芯部硬度

90、217—255HBS。</p><p>　　1、齒輪傳動的計算載荷</p><p>　　為了便于分析計算，通常取沿齒面接觸線單位長度上所受載荷進行計算。沿齒面接觸線單位長度上的平均載荷p（單位為N/mm)為</p><p>　　式中為作用于齒面接觸線上的法向載荷，N；L沿齒面的接觸線長，mm。</p><p>　　法向載荷為公稱載荷，在實際傳

91、動中，由于原動機及工作機性能的影響，以及齒輪的制造誤差，特別是基節(jié)誤差和齒形誤差的影響，會使法向載荷增大。此外，在同時嚙合的齒對間，載荷的分配并不是均勻的，即使在一對齒上，載荷也不可能沿接觸線均勻分布。因此在計算齒輪傳動的強度時，應(yīng)按接觸線單位長度上的最大載荷，即計算載荷進行計算。即</p><p>　　式中，K為載荷系數(shù)；、L的意義和單位同前。</p><p>　　計算齒輪強度用的載荷系

92、數(shù)K，包括使用系數(shù),動載系數(shù)、齒間載荷分配系數(shù)及齒向載荷分布系數(shù)，即</p><p><b>　　2、輪齒的受力分析</b></p><p>　　進行齒輪傳動的強度計算時，首先要知道輪齒上所受的力，這就需要對輪齒傳動做受力分析。沿嚙合線作用在齒面上的法向載荷垂直于齒面，為了計算方便，將法向載荷在節(jié)點p處分解為兩個相互垂直的分力，即圓周力與徑向力。由此得</p&g

93、t;<p>　　式中小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩，N.mm;小齒輪的節(jié)圓直徑，mm；嚙合角，對標準齒輪=20°</p><p>　　3、齒面接觸疲勞強度計算</p><p>　　齒面接觸疲勞強度計算的基本公式，</p><p>　　齒輪傳動設(shè)計參數(shù)的選擇</p><p><b>　　壓力角的選擇</b><

94、;/p><p>　　由機械原理可知，增大壓力角，輪齒的齒厚及節(jié)點處的齒廓曲率半徑亦皆隨之增加，有利于提高齒輪傳動的彎曲強度及接觸強度。我國對一般用途的齒輪傳動規(guī)定的標準壓力角為等于20°。但增大壓力角并不一定對傳動有利。對重合度接近2的高速齒輪傳動，推薦采用齒頂高系數(shù)為1-1.2，壓力角為16°到18°的齒輪，這樣做可增加齒輪的柔性，降低噪聲和動載荷。</p><p&

95、gt;<b>　　齒數(shù)z的選擇</b></p><p>　　若保持齒輪傳動的中心距a不變，增加齒數(shù)，除能增大重合度、改善傳動的平穩(wěn)性外，還可減小模數(shù)，降低齒高，因而減少金屬切削量，節(jié)省制造費用。另外，降低齒高還能降低滑動速度，以減少磨損及膠合的危險性。但模數(shù)笑了，齒厚隨之減薄，則要降低輪齒的彎曲強度。不過在一定的齒數(shù)范圍內(nèi)，尤其是當承載能力主要取決于齒面接觸強度時，以齒數(shù)多一些為好。<

96、/p><p>　　閉式齒輪傳動一般轉(zhuǎn)速較高，為了提高傳動的平穩(wěn)性，減小沖擊振動，以齒數(shù)多一些為好，小齒輪的齒數(shù)可取為=17-22.</p><p>　　為使輪齒免于根切，對以=20°的標準直齒圓柱齒輪，應(yīng)取17</p><p>　　小齒輪齒數(shù)確定后，按齒數(shù)比可確定大齒輪齒數(shù)。為了使各個相嚙合齒對磨損均勻，傳動平穩(wěn)，與一般應(yīng)為互質(zhì)數(shù)。</p>&l

97、t;p><b>　　齒寬系數(shù)的選擇</b></p><p>　　由齒輪的強度計算公式可知，輪齒愈寬，承載能力也愈高，因而輪齒不宜過窄；但增大齒寬又會使齒面上的載荷分布更趨不均勻，故齒寬系數(shù)應(yīng)取得適當。圓柱齒輪齒寬系數(shù)值列于表。對于標準圓柱齒輪減速器，齒寬系數(shù)取為所以對于標準圓柱齒輪，的值規(guī)定為0.2，0.25，0.30，0.40，0.50，0.60，0.80，1.0，1.2.</

98、p><p><b>　　齒輪的許用應(yīng)力</b></p><p>　　齒輪的許用應(yīng)力按下式計算</p><p>　　S疲勞強度安全系數(shù)。對接觸疲勞強度計算，由于點蝕破壞發(fā)生后只引起噪聲，振動增大，并不立即導(dǎo)致不能繼續(xù)工作的后果，故取S==1。但對彎曲疲勞強度來說，如果一旦發(fā)生斷齒，就會引起嚴重的事故，因此在行進齒根彎曲疲勞強度計算時取S==1.25-

99、1.5。</p><p>　　考慮應(yīng)力循環(huán)次數(shù)影響的系數(shù)，稱為壽命系數(shù)。</p><p><b>　　N=60nj</b></p><p>　　n為齒輪的轉(zhuǎn)速；j為齒輪沒轉(zhuǎn)一圈時，同一齒面嚙合的次數(shù)；為齒輪的工作壽命。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p&

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103、手冊編委會編. 機械工程手冊[M]. 第二版：傳動設(shè)計卷. 北京：機械工業(yè)</p><p><b>　　出版社.1997 </b></p><p>　　[12] 劉朝儒，彭福蔭，高政一.機械制圖[M].第四版.北京：高等教育出版社，2000年12</p><p><b>　　月。433-477</b></p>

104、<p>　　[13] 王太辰.中國機械設(shè)計大典[M].南昌：江西科學(xué)技術(shù)出版社，2002：503-504</p><p>　　[14] 尚久浩.輕工機械設(shè)計學(xué)[M].北京：中國輕工業(yè)出版社，2000：119-200</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　時間飛逝，馬上就要畢業(yè)了。大學(xué)四年要感謝的人很

105、多，首先感謝四年來教育我的老師們。從大學(xué)的第一節(jié)課，老師就教育我們要好好學(xué)習(xí)，在大四找工作，做畢業(yè)設(shè)計的時候切身認識到所學(xué)每一科的重要性。學(xué)校給我們提供了很多實習(xí)的機會，感謝**的領(lǐng)導(dǎo)。</p><p>　　在畢業(yè)設(shè)計期間，**老師給我提出了很多寶貴的意見，讓我溫習(xí)了以前學(xué)過的知識，同時也讓我認識到自己的不足。非常感謝陳老師。*老師告訴我學(xué)習(xí)要溫故而知新，學(xué)習(xí)要踏踏實實。不能浮在表面。我都銘記在心。**老師也說過

106、，細節(jié)決定成敗。我會向老師們學(xué)習(xí)。在以后的工作中，我會繼續(xù)努力。</p><p>　　另外還要感謝身邊的同學(xué)，在畢業(yè)期間，我們相互協(xié)作，相互交流。學(xué)到很多知識，更切身體會到，一個團體合作的重要性。謝謝在畢業(yè)設(shè)計期間給我提過意見的同學(xué)們。</p><p>　　最后，我也要深深感謝父母等家人對我的全力支持。他們給我提供了深造的機會和很好的生活學(xué)習(xí)環(huán)境，衷心祝他們身體健康，幸福如意。</p