電氣自動化畢業(yè)設(shè)計—基于plcs7-200小車運(yùn)料控制

1、<p><b>　　中文摘要</b></p><p>　　隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，時代的進(jìn)步，生產(chǎn)的需要更高的工作效率，機(jī)械設(shè)備越來越多的在生產(chǎn)和生活的各個方面的應(yīng)用自動控制，由于工作的需要，人類有時需要在各種惡劣的環(huán)境下工作，容易給人生安全造成威脅，這也加速了機(jī)械自動控制的發(fā)展需要，自動控制系統(tǒng)正由于他的積極效果，正日益被人們所認(rèn)識。它可以部分或完全取代人的工作，他可以按照設(shè)定的

2、程序，根據(jù)生產(chǎn)工藝要求，時間和位置，完成工作?，F(xiàn)代的科技的發(fā)展的越來越快，自動控制的研究不斷深入，自動控制的發(fā)展也越來越成熟。我這次設(shè)計的是小車自動運(yùn)料控制系統(tǒng)，它由一個PLC—200控制兩個機(jī)械手和一個小車的運(yùn)動，一個為手動機(jī)械手（裝料），一個為自動機(jī)械手（卸料）。通過簡單對機(jī)械手的操作可以一個人簡單地完成對重物的空間轉(zhuǎn)移任務(wù)</p><p><b>　　Abstract</b></

3、p><p>　　With the rapid development of science and technology, the progress of the times, the needs of production and higher work efficiency, mechanical equipment is more and more used in every aspect of product

4、ion and life of the automatic control, because the job needs, people sometimes need to work in a variety of harsh environment, easy to pose a threat to life safety, it also accelerates need to develop mechanical automati

5、c control, automatic control system is due to the positive effect of his, is i</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　第一章 緒論1</b></p><p>　　1.1課題的應(yīng)用場合1</p>

6、<p>　　1.2課題的系統(tǒng)功能1</p><p>　　1.3 PLC的基本概念2</p><p>　　第二章 總體方案3</p><p>　　2.1 控制要求3</p><p>　　2.2方案的設(shè)計與選擇3</p><p>　　2.3 方案設(shè)計思路4</p><p>　

7、　2.4 系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)4</p><p>　　第三章 硬件設(shè)計7</p><p>　　3.1 PLC的選擇7</p><p>　　3.2 PLC的介紹7</p><p>　　3.3 機(jī)械手的構(gòu)成8</p><p>　　3.4 硬件的設(shè)計8</p><p>　　3.5 PLC接線圖

8、9</p><p>　　第四章 軟件程序設(shè)計10</p><p>　　4.1程序的設(shè)置10</p><p>　　4.2手動機(jī)械手程序10</p><p>　　4.3 小車往返程序11</p><p>　　4.4 自動機(jī)械手運(yùn)行11</p><p>　　第五章 程序仿真12</p

9、><p>　　5.1 仿真調(diào)試12</p><p>　　第六章 總結(jié)15</p><p><b>　　參考資料15</b></p><p><b>　　致 謝22</b></p><p><b>　　第一章 緒論</b></p>&

10、lt;p>　　為什么自動控制的運(yùn)用這么流行呢？因?yàn)樗牡统杀?，低出錯率，高的工作效率和可以長時間的無休息的運(yùn)轉(zhuǎn)，它能在人類工作所不能接受的惡劣環(huán)境下工作。</p><p>　　它的操作不需要太過復(fù)雜操作簡，只要對它設(shè)定好了程序，簡單的操作就能讓他根據(jù)你的設(shè)定進(jìn)行準(zhǔn)確的操作，它大大降低了一個廠對工人人數(shù)的要求，節(jié)約成本，大大提高工作效率。進(jìn)過實(shí)踐的證明，工業(yè)機(jī)器手可以經(jīng)常性地代替人員進(jìn)行繁重的體力勞動，大大降

11、低了工人的勞動的強(qiáng)度，改善工人的勞動環(huán)境，提高現(xiàn)代自動化水平勞動和生產(chǎn)率。</p><p>　　我國對于自動化的運(yùn)用與研究起步比較晚，隨著世界的自動化的快速發(fā)展、社會生產(chǎn)生活需求的增大和技術(shù)的進(jìn)步，促使了自動化迅速的發(fā)展。PLC首先出現(xiàn)在美國60年代末期,其目的是用來執(zhí)行邏輯程序，并具有計時功能和計數(shù)的功能，他有自己獨(dú)特的程序控制系統(tǒng)優(yōu)勢，從而取代了傳統(tǒng)繼電器。在PLC的研究和發(fā)展近幾十年的今天，PLC己經(jīng)運(yùn)用地

12、非常完善和成熟?，F(xiàn)代的中國，隨著生產(chǎn)生活的快速發(fā)展，工業(yè)發(fā)展進(jìn)步的步伐越來越快地影響著各行業(yè)各領(lǐng)域，同時對自動化程度的需求也越來越高．為了更好地適應(yīng)這種情況，科學(xué)和技術(shù)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用在實(shí)際生產(chǎn)生活，同時PLC控制各自的優(yōu)點(diǎn)，在現(xiàn)代自動化領(lǐng)域起著重要的作用，是不容忽視的！</p><p>　　這次的設(shè)計的是一個裝料的手動的機(jī)械手，可以手動操作機(jī)械手，根據(jù)自己的要求抓取物體，抓取完畢放到小車上后，按下一個按鈕，就可以

13、將小車和另外的卸料自動機(jī)械手根據(jù)我設(shè)定的程序?qū)⑽矬w轉(zhuǎn)移再恢復(fù)原來的初始位置，等待我的下一次抓取物體后的使用，這樣一個人就可以完成對物體的轉(zhuǎn)移的任務(wù)。</p><p>　　這次設(shè)計的小車運(yùn)料控制系統(tǒng)有點(diǎn)特別，因?yàn)槲医o它的兩側(cè)各加上了一個機(jī)械手，從而形成了一個運(yùn)送整體。軟件和硬件的結(jié)合使得整個控制系統(tǒng)都更加的穩(wěn)定。</p><p>　　1.1課題的應(yīng)用場合</p><p&g

14、t;　　它可以使用于碼頭，貨倉等。由于它的機(jī)械手的加入，這個系統(tǒng)可以簡單的抓取質(zhì)量比較重的物體進(jìn)行運(yùn)輸，可以抓取那些整體的東西，也可以抓取散物（如黃沙等），機(jī)械手的加入使得整個系統(tǒng)的靈活得到提升，使得整個系統(tǒng)的應(yīng)用范圍也隨之?dāng)U大。</p><p>　　1.2課題的系統(tǒng)功能</p><p>　　由于被抓物品的位置不確定性，從而設(shè)計的手動控制的機(jī)械手可以應(yīng)付這個問題，可以人工控制機(jī)械手的位置抓

15、取物品。</p><p>　　被抓取的物品有可能是整體的物品，有可能是零散的物品，小車可以將這些物品放入車中，不會丟散。</p><p>　　另一端的自動機(jī)械手是物品到達(dá)了指定地點(diǎn)后自動工作的，從而省去了需要另一個操作人員，從而提高了工作效率。</p><p>　　整個系統(tǒng)在進(jìn)行過一次的運(yùn)行后會自動恢復(fù)初始狀態(tài)，等待下一次的工作，操作更簡單。</p>

16、<p>　　軟件硬件結(jié)合使用，使得整個系統(tǒng)更穩(wěn)定</p><p>　　1.3 PLC的基本概念</p><p>　　最初的PLC稱作為可編程邏輯控制器，它是主要用來替代繼電器工作，從而實(shí)現(xiàn)邏輯控制。PLC隨著高速發(fā)展的現(xiàn)代自動化的發(fā)展，PLC的功能已經(jīng)不限于原來的使用范圍，現(xiàn)在的PLC已經(jīng)更加完美，使用范圍更大。</p><p><b>　　第二

17、章 總體方案</b></p><p><b>　　2.1 控制要求</b></p><p>　　裝料機(jī)械手為手動控制，可以進(jìn)行前、后、上、下、左、右、抓動作，當(dāng)一個方向動作按下時，如果同時按反方向的按鈕的話反方向則無效，繼續(xù)保持第一個動作。</p><p>　　小車由開始按鍵按下后啟動，右行至右行程開關(guān)，到達(dá)右行程開關(guān)后，停止5秒進(jìn)

18、行卸貨，5秒鐘后，小車左行至左行程開關(guān)后小車停止動作，小車的左行程開關(guān)與小車的原始位置為同一點(diǎn)，即小車回到了起點(diǎn)，恢復(fù)了初始狀態(tài)，等待下次的動作。</p><p>　　卸貨動作開始時，卸料機(jī)械手初始位置是在上方，開始時，卸料機(jī)械手自動下降致下行限位開關(guān)后進(jìn)行抓動作，抓動作3秒后，卸料機(jī)械手上升至上行限位開關(guān)，然后右行至右行限位開關(guān)后下降至下行限位開關(guān)，然后進(jìn)行松的動作，松3秒后，機(jī)械手上升至上行限位開關(guān)，然后左行

19、至左行限位開關(guān)后停止動作，最后的左行程開關(guān)為機(jī)械手的原始位置，即機(jī)械手恢復(fù)初始狀態(tài)，等待下一次的動作。 </p><p>　　2.2方案的設(shè)計與選擇</p><p>　　我在設(shè)計此課題之前，開始是要寫出這設(shè)計程序所需要的輸入量I和輸出量Q，從而根據(jù)所需要的輸入輸出量的特點(diǎn)選擇出最適合的PLC型號，節(jié)約制作成本。其次要根據(jù)所需要的功能寫出完善的程序。</p><p&

20、gt;　　在課題開始設(shè)計之前，應(yīng)根據(jù)對該課題系統(tǒng)所需要的功能，要求確定精確合理的、具體的設(shè)計功能和技術(shù)指標(biāo)，而且要對這個課題系統(tǒng)的可行性、通用性、先進(jìn)性、以及他的成本等同時進(jìn)行綜合考慮，做到合理并符合相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)，完善系統(tǒng)的功能。</p><p>　　方案一：直接使用小車進(jìn)行運(yùn)料工作，此方案過于簡單，系統(tǒng)也不夠完善，可直接用電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制，實(shí)現(xiàn)的功能比較簡單，成本低。但它也有缺點(diǎn)，只能單一的來回運(yùn)動不能適應(yīng)現(xiàn)代

21、化的工作要求，沒有一個系統(tǒng)的工作組，工作的時候必須要其他的輔助設(shè)備輔助它的工作。</p><p>　　方案二：將一個手動機(jī)械手加入小車運(yùn)料系統(tǒng)中，此方案解決了那些體重比較大的物體可以很輕松的放入小車中進(jìn)行運(yùn)料工作，但缺點(diǎn)是大的物品上去了，下來的時候也要個機(jī)械手將車上的重物抓取轉(zhuǎn)移，此方案還是不夠完善。</p><p>　　方案三：在小車的兩邊各個手動的機(jī)械手，這方案看似已經(jīng)完成對小車運(yùn)料更

22、細(xì)致的要求，但對于現(xiàn)代化所需要的工作效率來說還是不夠的，因?yàn)閮蓚€手動機(jī)械手需要兩個工作人員控制，可以繼續(xù)改進(jìn)。</p><p>　　方案對比：為了改進(jìn)方案三近乎完美的方案，我們可以用PLC 226來控制的話，將一個機(jī)械手換成自動的機(jī)械手，這樣只需要一個工作人員即可完成全部的工作，提高了工作的效率，使得方案更具有了合理性。</p><p>　　2.3 方案設(shè)計思路</p>&

23、lt;p>　　本課題闡述的小車運(yùn)料系統(tǒng)主要有以下部分組成：運(yùn)料用的小車，自動機(jī)械手，手動機(jī)械手，西門子PLC226型號控制器。PLC控制器控制整個系統(tǒng)整體之間的配合工作，讓各部分之間實(shí)現(xiàn)無縫的連接，減少錯誤率。手動機(jī)械手部分的工作是根據(jù)人為的操作，抓取物品，放入小車中。小車的工作是將物品進(jìn)行空間的移動，達(dá)到運(yùn)料的工作目的。自動機(jī)械手所扮演的是一個卸料的角色，將小車上的東西卸下來，是整個系統(tǒng)的最后一個工作部分，工作完成后，系統(tǒng)將回到

24、初始位置。</p><p>　　整個系統(tǒng)的工作過程是：</p><p>　　手動機(jī)械手可以被人為自由的控制它的上、下、前進(jìn)、后退、左、右、抓緊和松開動作。由于物體不穩(wěn)定性，可人為控制地機(jī)械手抓取物品后放入小車。機(jī)械手的上動作和下動作時相互鎖定的，左動作跟右動作、抓緊和松開動作也是互鎖的，保證按鈕同時按下時不會產(chǎn)生矛盾。</p><p>　　物品放入小車后，小車開始運(yùn)

25、行，運(yùn)行到右行程開關(guān)時，啟動定時器，小車停一段時間，等定時器時間到了后，小車開始返程回到起點(diǎn)，等待下一次的動作。</p><p>　　當(dāng)小車到達(dá)右行程開關(guān)時，啟動自動機(jī)械手卸料工作，自動機(jī)械手將物品進(jìn)行轉(zhuǎn)移后，回到初始位，等待下次的物品到來。</p><p>　　2.4 系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)</p><p>　　該系統(tǒng)中，手動機(jī)械手有上、下、左、右、前進(jìn)、后退和抓7個按鈕

26、，分別控制機(jī)械手的上、下、左、右、前進(jìn)、后退動作，而且相反的方向的動作都進(jìn)行鎖定，保證在誤按的時候不會發(fā)生事故。</p><p>　　小車有右行左行控制，以及左右行程開關(guān)。兩個行程開關(guān)的距離是一樣的，使得小車在第二次行程開關(guān)結(jié)束的時候等于是回到了起點(diǎn)</p><p>　　自動機(jī)械手有上、下、左、右、抓、松的動作，有上、下、左、右四個行程開關(guān)，上、下行程開關(guān)的距離相等，左、右的行程開關(guān)距離相

27、等。</p><p><b>　　第三章 硬件設(shè)計</b></p><p>　　3.1 PLC的選擇</p><p>　　在PLC的選擇這個方面，我們要考慮到低成本，高使用率，要選擇出最適合的PLC，要有足夠的輸入端和輸出端，要有最適合的掃描，定時等等方面。根據(jù)所需要設(shè)計的方案各個方面的要求，我們寫出了所需要的輸入量和輸出量的數(shù)量，因?yàn)镃PU2

28、26因?yàn)閮?nèi)置40個數(shù)字量I/O點(diǎn)，可擴(kuò)充到248路數(shù)字量I/O或35路模擬量I/O，所以最終確定了使用西門子PLC S7-200CPU226型號。</p><p>　　3.2 PLC的介紹</p><p>　　S7-200CPU226:</p><p>　　我這次使用的PLC200設(shè)計的小車運(yùn)料系統(tǒng)是用一個西門子PLC200 226型號的控制器實(shí)現(xiàn)對一個手動的機(jī)械

29、手、一個自動的機(jī)械手和一個小車進(jìn)行控制，226型號PLC可以有24個輸入量和16個輸出量，還可以有2個擴(kuò)展模塊，248路數(shù)字量I/O點(diǎn)或者35路模擬量I/O點(diǎn),并且他擁有PPI通訊、MPI通訊以及自由方式通訊本領(lǐng)，用于較高要求的中小型控制系統(tǒng)。</p><p>　　1．狀態(tài)指示燈（LED）顯示CPU所處的工作狀態(tài)。</p><p>　　SF——System Fault（系統(tǒng)錯誤）</

30、p><p><b>　　RUN——運(yùn)行</b></p><p><b>　　STOP——停止</b></p><p>　　2．存儲卡接口可以插入存儲卡</p><p>　　3．通信接口可以連接RS-485總線的通信電纜</p><p>　　_ EMBED PB rush ___&

31、lt;/p><p>　　4．在頂部端子有個蓋子，蓋子下邊是輸出的端子和PLC供電電源端。PLC輸出端的是否在運(yùn)行狀態(tài)可以由其頂部蓋下方的一排指示燈來顯示，ON的狀態(tài)對應(yīng)的指示燈亮。</p><p>　　_ EMBED PB rush ___</p><p>　　5．底部端子也有個蓋子，在蓋子下邊為輸入端與傳感器的電源端子。輸入端的是否在運(yùn)行狀態(tài)查詢可以在蓋子上方一排的指

32、示燈顯示，ON的狀態(tài)對應(yīng)的指示燈亮。</p><p>　　6．前蓋下面有運(yùn)行、停止開關(guān)和接口模塊插座。將開關(guān)撥向停止位置時，PLC處于停止?fàn)顟B(tài)，此時可以對其編寫程序。將開關(guān)撥向運(yùn)行位置時，PLC處于運(yùn)行狀態(tài)，此時不能對其編寫程序。將開關(guān)撥向監(jiān)控（Term）狀態(tài)，可以運(yùn)行程序，同時還可以監(jiān)視程序運(yùn)行的狀態(tài)。接口插座用于連接擴(kuò)展模塊，實(shí)現(xiàn)I/O擴(kuò)展。</p><p><b>　　7.

33、 掃描技術(shù)</b></p><p>　　在PLC進(jìn)入運(yùn)行后，他的工作過程可以被分為三個階段，輸入采樣階段、執(zhí)行用戶程序階段與輸出刷新階段這三個階段。完成這三個階段為一個周期。在PLC的運(yùn)行期間，PLC他的CPU以一定的速率來重復(fù)著掃描執(zhí)行著以上述的三個階段。</p><p>　　3.3 機(jī)械手的構(gòu)成</p><p>　　機(jī)械手是工業(yè)農(nóng)業(yè)上用來抓取物品進(jìn)行

34、空間轉(zhuǎn)移的工具，他根據(jù)物品不同的形態(tài)形狀從而有不同的手部構(gòu)造，最常見的是抓持式的機(jī)械手。機(jī)械手的構(gòu)成對我們來說不算太陌生，我們在現(xiàn)實(shí)中常見的抓土機(jī)、挖掘機(jī)就是利用的機(jī)械手的的構(gòu)成，碼頭的機(jī)械手更是很常見，機(jī)械手通常有自身的幾個關(guān)節(jié)來進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，運(yùn)行動作，幾個關(guān)節(jié)都可以自由的獨(dú)立的運(yùn)動，這樣的機(jī)械手就可以不受空間位置的影響，叫做自由度，自由度越多的機(jī)械手越是靈活也就越復(fù)雜。機(jī)械手一般是由硬度比較大的材料來制作的，這樣在抓取重量比較大的物體的

35、時候不會發(fā)生斷裂，從而避免發(fā)生意外事故。機(jī)械手會有接收反饋的信息，從而形成了一個穩(wěn)定的閉環(huán)控制系統(tǒng)，使得系統(tǒng)更加穩(wěn)定安全。</p><p>　　這次我使用的機(jī)械手是簡單的抓取式的，手動的機(jī)械手它由4個正反轉(zhuǎn)的電動機(jī)控制，一個電動機(jī)控制機(jī)械手的前進(jìn)后退，一個電動機(jī)控制機(jī)械手的上行和下行，還有一個電動機(jī)控制機(jī)械手的上行下行，還有一個控制機(jī)械手的抓取和放松的動作。每個電機(jī)都可以獨(dú)立的運(yùn)動，當(dāng)電機(jī)線圈得電的時候才能動作，

36、不動的時候就保持當(dāng)前的動作。</p><p><b>　　3.4 硬件的設(shè)計</b></p><p>　　在裝料機(jī)械手中，I0.0為手動控制的機(jī)械手上行按鈕，I0.1為手動控制的機(jī)械手下行按鈕，I0.2為手動控制的機(jī)械手右行按鈕，I0.3為手動控制的機(jī)械手左行按鈕。Q0.0是機(jī)械手上行電動機(jī)線圈，Q0.1是機(jī)械手下行電動機(jī)線圈，Q0.2是機(jī)械手右行電動機(jī)線圈，Q0.3

37、是機(jī)械手左行電動機(jī)線圈。Q1.5是機(jī)械手前進(jìn)的電動機(jī)線圈，Q1.6是機(jī)械手后退的電動機(jī)線圈。</p><p>　　在裝料小車中，I0.5是小車右行電動機(jī)的啟動按鈕，I0.6是小車的右行限位開關(guān)，I0.7是小車的左行限位開關(guān)，Q0.5是用來控制小車的右行的電動機(jī)的線圈，Q0.6是用來控制小車左行的電動機(jī)的線圈。</p><p>　　在卸料機(jī)械手中，Q0.7為機(jī)械手上行電動機(jī)線圈，Q1.0為機(jī)

38、械手下行電動機(jī)線圈，Q1.1為右行機(jī)械手電動機(jī)線圈，Q1.2為左行電動機(jī)線圈。I1.0為機(jī)械手的上行限位開關(guān)，I1.1為機(jī)械手的下行限位開關(guān)，I1.2為機(jī)械手的右行限位開關(guān)，I1.3為機(jī)械手的左行限位開關(guān)。</p><p>　　3.5 PLC接線圖</p><p>　　第四章 軟件程序設(shè)計</p><p><b>　　4.1程序的設(shè)置</b>&

39、lt;/p><p>　　裝料機(jī)械手的I/O定義</p><p><b>　　表4-1 I/O表</b></p><p>　　4.2手動機(jī)械手程序</p><p>　　手動控制機(jī)械手的動作：</p><p>　　1.按下I0.0，機(jī)械手向上運(yùn)動，同時避開向下的動作同時進(jìn)行。</p><

40、;p>　　2.按下I0.1，機(jī)械手向下運(yùn)動，同時避開向上的動作同時進(jìn)行。</p><p>　　3.按下I0.3，機(jī)械手向左運(yùn)動，同時避開向右的動作同時進(jìn)行。</p><p>　　4.按下I0.4，機(jī)械手向右運(yùn)動，同時避開向左的動作同時進(jìn)行。</p><p>　　5按下I1.4，機(jī)械手前進(jìn)運(yùn)動，同時避開后退的運(yùn)動同時進(jìn)行。</p><p>

41、;　　6按下I1.5，機(jī)械手后退運(yùn)動，同時避開前進(jìn)的運(yùn)動同時進(jìn)行。</p><p>　　7.按下I0.5，機(jī)械手抓緊動作，松開即機(jī)械手松開。</p><p>　　4.3 小車往返程序</p><p>　　按下I0.6之后，小車開始右行，右行到行程開關(guān)I1.1處停止（進(jìn)行卸料），停止5秒后，小車返回至I1.2處停止。</p><p>　　4.4

42、 自動機(jī)械手運(yùn)行</p><p>　　詳細(xì)程序見附錄A與附錄B</p><p><b>　　第五章 程序仿真</b></p><p><b>　　5.1 仿真調(diào)試</b></p><p>　　程序仿真在寫程序和寫完程序進(jìn)行驗(yàn)證的時候尤為重要，仿真的技術(shù)是利用用計算機(jī)模擬在實(shí)際環(huán)境下驗(yàn)證科學(xué)實(shí)驗(yàn)的技術(shù)

43、。軟件的仿真具有非常的簡單方便，經(jīng)濟(jì)便宜而且可以多次的重復(fù)使用的優(yōu)點(diǎn)。程序仿真技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)已經(jīng)被廣泛地被科學(xué)所認(rèn)識，并且經(jīng)常地應(yīng)用于各個科學(xué)技術(shù)技術(shù)的領(lǐng)域，現(xiàn)在的它已經(jīng)廣泛地成為用來分析實(shí)驗(yàn)綜合因素的一種科學(xué)手段。</p><p>　　仿真軟件使用的步驟：打開軟件，選擇所需要的PLC的型號，裝載邏輯塊，點(diǎn)擊運(yùn)行，點(diǎn)擊監(jiān)控。</p><p>　　然后可以根據(jù)自己設(shè)計的程序步驟來一步步地按按鈕看

44、輸出的現(xiàn)象是不是符合設(shè)計時的要求。這樣就驗(yàn)證了程序的正確與否。</p><p>　　在設(shè)計程序的時候由于程序的復(fù)雜程序不同，前后的程序有的會互相干擾，相互矛盾，所以仿真器的使用可以讓我們更快的寫好正確的程序，在寫程序的同時，我們可以寫一點(diǎn)然后驗(yàn)證一點(diǎn)，保證每一段的程序都是對的。</p><p>　　小車碰到右行程開關(guān)后停止，卸料機(jī)械手碰到下行限位開關(guān)后抓取2s上升。</p>

45、<p><b>　　第六章 總結(jié)</b></p><p>　　對于這次畢業(yè)設(shè)計，我感慨挺多，從選題到結(jié)束也經(jīng)歷了好多難題，也浪費(fèi)很多時間，雖然剛開始在選題的時候決定做用基于PLCs7-200設(shè)計的小車運(yùn)料加機(jī)械手控制 這個課題，可是當(dāng)動手做起來的時候卻發(fā)現(xiàn)它并沒有我想象的那么簡單，比如如何從哪找對口的資料，怎樣解決現(xiàn)有的程序問題，怎樣才能寫好一篇論文等等。面對那么多問題一度不知

46、從何下手，于是從最基礎(chǔ)的做起，把以前學(xué)的專業(yè)課本又復(fù)習(xí)了一遍，發(fā)現(xiàn)好多問題都能從最起初的東西找到答案，也讓我又學(xué)到了很多以前忽略的知識。</p><p>　　對于本課題的設(shè)計，分成硬件設(shè)計和軟件設(shè)計兩部分，在設(shè)計硬件的時候，也是困難重重，對一些元器件的特性和使用不夠了解，對以前學(xué)過的東西印象不夠深刻，畫硬件原理圖的時候錯誤重重，不規(guī)范，因?yàn)椴患?xì)心，也出現(xiàn)了把二極管焊反等問題。</p><p&g

47、t;　　設(shè)計課題軟件部分的時候，由于PLC編程的不好，導(dǎo)致編寫程序困難，調(diào)試的時候電路沒反應(yīng)；于是費(fèi)勁腦汁的修改程序，前幾次修改都不成功，調(diào)試時也出現(xiàn)程序沒用，連續(xù)調(diào)試也沒反應(yīng)等問題。經(jīng)過無數(shù)次的修改、編寫程序最終可以實(shí)現(xiàn)該課題設(shè)計的功能。在畫軟件仿真圖的時候，因?yàn)閷σ恍┰骷涣私舛x錯元器件，以至于不能成功仿真出效果。在老師和同學(xué)們的指導(dǎo)幫助下，也得以解決了。</p><p>　　通過這次課題設(shè)計，讓我受益非

48、淺，讓我學(xué)到了很多以前遺漏的和遺忘的專業(yè)知識，也讓我有了對做事的耐心和毅力，同時在撰寫論文期間也離不開指導(dǎo)老師的幫助，因?yàn)槔蠋煹闹笇?dǎo)讓我又了很大的動力和信心，在老師慢慢的引導(dǎo)下，設(shè)計和撰寫論文成為了一件很簡單的事。</p><p>　　感謝老師給我們這次課體設(shè)計的任務(wù)，讓我明白理論與實(shí)踐相結(jié)合的重要性，在以后的任務(wù)中，我會更加努力并記住這次課題設(shè)計所解決問題的方法，我相信在以后的工作中，我會更優(yōu)秀。</p&

49、gt;<p>　　對于本課題設(shè)計的 基于PLCs7-200設(shè)計的小車運(yùn)料加機(jī)械手控制，這只是我對這三年所學(xué)的PLC的應(yīng)用，我只學(xué)到的只是PLC的一點(diǎn)皮毛，所以對這個設(shè)計的的一些研究和設(shè)計還不是很完美，真正要用到實(shí)際生活工作中還是需要做些更詳細(xì)的研究，現(xiàn)實(shí)中的環(huán)境對工作部件的影響是不能忽視的，比如：生銹、低溫、高溫、潮濕對器件的損壞，有必要避免這些危害出現(xiàn)于現(xiàn)實(shí)的設(shè)計中。所以后續(xù)的設(shè)計還是要繼續(xù)。</p>&l

50、t;p>　　先代的機(jī)械是的發(fā)展已經(jīng)非常的成熟，他被廣泛的應(yīng)用于大型機(jī)械和小型的控制系統(tǒng)，不管機(jī)械手的應(yīng)用在哪個方面，但它的控制的實(shí)現(xiàn)同樣可以來相互的借鑒。</p><p>　　通過這次的研究設(shè)計，要把所學(xué)的只是利用起來，要會使用自己的方式來驗(yàn)證自己的想法是否符合實(shí)際，同時需要一些軟件工具來輔助我們完成這項(xiàng)任務(wù)，以后我要加強(qiáng)對這些軟件的熟練程度。利用自己所學(xué)的知識來解決身邊的問題，來設(shè)計發(fā)明一些便利的工具。&

51、lt;/p><p>　　科學(xué)實(shí)驗(yàn)的驗(yàn)證環(huán)節(jié)非常重要，仿真的應(yīng)用非常方便，以后的實(shí)驗(yàn)要多試驗(yàn)，多驗(yàn)證，從而達(dá)到最好。</p><p>　　雖然這次的設(shè)計時間不是很長，運(yùn)用的東西不是很復(fù)雜，但將繼續(xù)努力學(xué)習(xí)身邊的知識，更好的運(yùn)用到實(shí)際生活中去。 </p><p><b>　　參考資料</b></p>

52、<p>　　[1].戴仙金《西門子S7-200系列PLC應(yīng)用與開發(fā)》[M].中國水利水電出版社2007. </p><p>　　[2]. 陳建明.《電氣控制與PLC應(yīng)用》[M].北京:電子工業(yè)出版社,2009.</p><p>　　[3].馬小軍.《可編程控制器及應(yīng)用》[M].南京，東南大學(xué)出版社</p><p>　　[4].陳建明.《電氣控制與PLC

53、應(yīng)用》[M].北京，電子工業(yè)出版社2009</p><p>　　[5].鄭鳳翼《圖解西門子PLC-200系列PLC200應(yīng)用88例》[M].北京.電子工業(yè)出版社2009</p><p>　　[6].王永華《現(xiàn)代電氣控制器及應(yīng)用》[M].南京.東南大學(xué)出版社2007</p><p>　　[7].戴仙金《西門子PLC200X系列PLC應(yīng)用與開發(fā)》[M].中國水電水利出版

54、社2009</p><p>　　[8].袁任光《可編程序控制器選用手冊》[M].北京.機(jī)械工業(yè)出版社2002</p><p>　　[9]焦.海生《可編程程序控制器梯形圖的控制設(shè)計》[M].內(nèi)蒙古電大學(xué)刊2006</p><p>　　[10].趙玉英《可編程控制器在電氣控制系統(tǒng)中的應(yīng)用》[M].河南科技學(xué)院學(xué)報2002</p><p>　　[1

55、1].廖常初,周林,PLC的功能指令、電工技術(shù),1999-2000 </p><p>　　[12].常曉玲．《電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器》．北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2007</p><p>　　[13].周萬珍, 高鴻斌, PLC分析與設(shè)計應(yīng)用,北京：電子工業(yè)出版社,2004.1 </p><p>　　[14].張立科, PLC應(yīng)用開發(fā)技術(shù)與工程實(shí)踐,北京：人民郵電

56、出版社,2005.1 </p><p>　　[15.]張進(jìn)秋，陳永利，張中民.可編程控制器原理及應(yīng)用實(shí)例.機(jī)械工業(yè)出版社.2003 </p><p><b>　　附 錄 A</b></p><p><b>　　附 錄 B</b></p><p><b>　　致 謝</b>&l

57、t;/p><p>　　在這次的課題設(shè)計中，我學(xué)會了發(fā)現(xiàn)問題解決問題的方法，把大學(xué)三年學(xué)的知識綜合的運(yùn)用在一起。也讓我懂得做任何事都要有耐心，恒心，和決心，這樣才能解決遇到的難題。對于課題設(shè)計論文的撰寫，從一開始的無從下手到有步驟的完成論文，離不開老師的輔導(dǎo)幫助和自己的努力。</p><p>　　這次課題開始的時候，也是遇到了種種的困難，光是確定課題就想了好久，開始的程序的初始的一些要求也是需要

58、自己去設(shè)計，完全獨(dú)立自主，而且這些想法必須切合實(shí)際，要把自己所學(xué)的所以東西用上，自己的軟件要裝全，自己的程序要把它理清楚，想完善。我重新翻開了以前的書，把這次設(shè)計所需要的部分認(rèn)真畫重點(diǎn)做筆記。開始的輸入輸出量的設(shè)計就費(fèi)了一番苦心，輸入輸出量少了的話課題顯得簡單，輸入輸出量多了的話，寫程序的時候要照顧的方方面面也就多，程序的設(shè)定之后的仿真我都用心去做了，并且都成功了，這是我這次很欣慰的，自己的努力最后還是成功的。</p>&

59、lt;p>　　在最后我要感謝我的指導(dǎo)**老師，他在我這次畢業(yè)設(shè)計中給予了我很大的幫助，他不僅全面指導(dǎo)我如何撰寫論文，教我們?nèi)绾伟才抛约寒厴I(yè)設(shè)計的時間安排，如何檢測自己論文的相似度，如何的合理使用硬件軟件，程序的晚上，包括幫助解決設(shè)計上方方面面的問題。我這次可以順利的完成自己的畢業(yè)設(shè)計，多謝了指導(dǎo)老師的幫忙。</p><p>　　以后我會在生活中發(fā)揮自己的所學(xué)解決身邊的問題，通過這次的獨(dú)立自主畢業(yè)設(shè)計的訓(xùn)練，