電氣自動化機械手畢業(yè)設計

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文檔簡介

1、　　目錄 　　第1章設計課題1　　第2章設計目的1　　第3章課題任務的控制要求5　　第4章 PLC外部硬件連接線9</p&

2、gt;　　第5章輸入輸出點地址分配10　　第6章順序功能圖11　　第7章梯形圖程序12　　第8章指令語句表12　　第9章模擬調(diào)試的過程和出現(xiàn)問題的分析15　　第10章調(diào)試程序所

3、用的試驗設備15　　第11章畢業(yè)設計的體會18　　第12章參考文獻19　　3．課題任務的控制要求　　機械手移動工作動作示意圖如圖1所示。機械手需要將工件從工作臺A移送至工作臺B上，其動作過程為下降、上升、右移、再下降、在上升、左移。這些動作均由電磁閥控制液壓系統(tǒng)

4、來驅(qū)動完成。　　此外，機械手在夾送工件右行到位后，如果工作臺B上的工件尚沒運走，機械手則停止運動，待工作臺B上的工件被運走后，機械手才能下降。 　　操作時，機械手分為手動操作方式、回原點操作方式、單步點動操作方式、單周期操作方式、自動循環(huán)操作方式。　　4．PLC外部硬件連接圖 <p&

5、gt;　　5．輸入輸出點地址分配　　表1：工件傳送機械手的輸入/輸出（I/O）點分配表 　　表2：工件傳送機械手的輸入/輸出（I/O）點分配表　　6．順序功能圖&

6、lt;/p>　　7．梯形圖程序　　8．指令語句表　　ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1　　TITLE=程序注釋　　BEGIN<

7、/b>　　Network 1 　　// 原點指示燈　　LD I0.2　　AN Q0.1　　A I0.0　　=

8、 Q0.5　　Network 2 　　// 手動操作方式選擇開關　　LD I1.0　　JMP 1　　Network 3 　　// 回原點

9、操作方式選擇開關　　LD I1.1　　JMP 2　　Network 4 　　// 單步點動操作方式選擇開關　　LD I1.2&l

10、t;b>　　JMP 3　　Network 5 　　// 單周期操作方式選擇開關　　LD I1.3　　JMP 4　　Network 6 </p

11、>　　// 自動循環(huán)操作方式選擇開關　　LD I1.4　　JMP 5　　Network 7 　　// 手動操作方式

12、;　　LBL 1　　Network 8 　　// 夾緊與松開　　LD I2.1　　O Q0.4　　AN I2.2</

13、p>　　= Q0.4　　Network 9 　　// 機械手下降　　LD I0.4　　AN I0.1　　= Q0.1</p

14、>　　Network 10 　　// 機械手上升　　LD I0.5　　AN I0.0　　= Q0.0　　Network 11 </p

15、>　　// 機械手左移　　LD I0.6　　AN I0.2　　= Q0.3　　Network 12 　　// 機械手右移

16、　　LD I0.7　　AN I0.3　　= Q0.2　　Network 13 　　// 回原點操作方式　　LBL 2&

17、lt;/b>　　Network 14 　　// i1.5為啟動按鈕　　LD I1.5　　O M2.2　　= M2.2　　Network 15 </p

18、>　　// 機械手上升　　LDN I0.1　　A M2.2　　= Q0.1　　Network 16 　　// 機械手左移

19、　　LDN I0.3　　A M2.2　　= Q0.3　　Network 17 　　// 松開電磁閥　　L

20、D M2.2　　R Q0.4, 1　　Network 18 　　// 單步點動操作方式　　LBL 3　　Network 19

21、　　// i6.0為點動按鈕，計數(shù)器開始計數(shù)　　LD I6.0　　EU　　LD T37　　O SM0.1　　CTU C1, 8<p

22、>　　Network 20 　　// 機械手下降　　LDW= C1, 1　　AN I0.1　　= Q0.1　　Network 21 <

23、p>　　// 機械手夾緊　　LDW= C1, 2　　= Q0.4　　Network 22 　　// 機械手上升　　LDW= C1,

24、 3　　AN I0.0　　= Q0.0　　Network 23 　　// 機械手右移　　LDW= C1, 4　　AN I

25、0.3　　= Q0.2　　Network 24 　　// 機械手下降　　LDW= C1, 5　　AN I0.1　　=

26、Q0.1　　Network 25 　　// 機械手松開　　LDW= C1, 6　　R Q0.4, 1　　Network 26 <b

27、>　　// 機械手上升　　LDW= C1, 7　　AN I0.1　　= Q0.0　　Network 27 　　// 機械手左移

28、;　　LDW= C1, 8　　LPS　　AN I0.2　　= Q0.3　　LPP　　TON T37, 1

29、00　　Network 28 　　// 單周期操作方式　　LBL 4　　Network 29 　　LD I1.3　　S S0.

30、0, 1　　Network 30 　　LSCR S0.0　　Network 31 　　// 機械手下降　　LD SM0.0　　AN

31、 I0.1　　= M1.1　　Network 32 　　// 夾緊和開始計時　　LD I0.1　　= M1.5　　TON T37, 10

32、;　　Network 33 　　// 跳轉(zhuǎn)　　LD T37　　SCRT S0.1　　Network 34 　　SCRE&

33、lt;/p>　　Network 35 　　LSCR S0.1　　Network 36 　　// 機械手上升與夾緊　　LD SM0.0　　LPS</

34、p>　　AN I0.0　　= M1.3　　LPP　　= M1.6　　Network 37 　　// 計時</b&

35、gt;　　LD I0.0　　TON T38, 10　　Network 38 　　// 跳轉(zhuǎn)　　LD T38　　SCRT S0

36、.2　　Network 39 　　SCRE　　Network 40 　　LSCR S0.2　　Network 41 　　// 機械手右移與夾緊&l

37、t;/p>　　LD SM0.0　　LPS　　AN I0.3　　= Q0.2　　LPP　　=

38、 M1.7　　Network 42 　　// 計時　　LD I0.3　　TON T39, 10　　Network 43

39、;　　// 跳轉(zhuǎn)　　LD T39　　SCRT S0.3　　Network 44 　　SCRE　　Network 45

40、　　LSCR S0.3　　Network 46 　　// 機械手下降與夾緊　　LD SM0.0　　AN I2.0　　AN I0.1　　= M1.2&l

41、t;/p>　　= M2.0　　Network 47 　　LD I0.1　　TON T40, 10　　Network 48 　　LD T40<

42、p>　　SCRT S0.4　　Network 49 　　SCRE　　Network 50 　　LSCR S0.4　　Network 51

43、;　　// 機械手上升　　LD SM0.0　　AN I0.0　　= M1.4　　Network 52 　　LD I0.0<p&g

44、t;　　TON T41, 10　　Network 53 　　LD T41　　SCRT S0.5　　Network 54 　　SCRE

45、　　Network 55 　　LSCR S0.5　　Network 56 　　// 機械手左移　　LD SM0.0　　AN I0.2

46、;　　= Q0.3　　Network 57 　　SCRE　　Network 58 　　// 機械手下降　　LD M1.1</p&g

47、t;　　O M1.2　　= Q0.1　　Network 59 　　// 機械手上升　　LD M1.3　　O M1.4</p&g

48、t;　　= Q0.0　　Network 60 　　// 機械手夾緊　　LD M1.5　　O M1.4　　O M1.7</p&g

49、t;　　O M2.0　　= Q0.4　　Network 61 　　LBL 5　　Network 62 　　// 啟動自動循環(huán)操作</p&g

50、t;　　LD I1.6　　S S0.0, 1　　Network 63 　　LSCR S0.0　　Network 64 　　// 機械手下降</

51、p>　　LD SM0.0　　AN I0.1　　AN I1.7　　= M1.1　　Network 65 　　LD I0.1

52、;　　= M1.5　　TON T37, 10　　Network 66 　　LD T37　　SCRT S0.1　　Network 67 　　SC

53、RE　　Network 68 　　LSCR S0.1　　Network 69 　　// 機械手夾緊與上升　　LD SM0.0　　LPS&l

54、t;/b>　　AN I0.0　　AN I1.7　　= M1.3　　LPP　　= M1.6　　Network

55、70 　　LD I0.0　　TON T38, 10　　Network 71 　　LD T38　　SCRT S0.2　　Network 72

56、　　SCRE　　Network 73 　　LSCR S0.2　　Network 74 　　// 機械手夾緊與右移　　LD SM0.0&l

57、t;p>　　LPS　　AN I0.3　　AN I1.7　　= Q0.2　　LPP　　= M1.7</p&g

58、t;　　Network 75 　　LD I0.3　　TON T39, 10　　Network 76 　　LD T39　　SCRT S0.3

59、　Network 77 　　SCRE　　Network 78 　　LSCR S0.3　　Network 79 　　// 機械手夾緊與下移　　LD

60、 SM0.0　　AN I2.0　　AN I0.1　　LPS　　AN I1.7　　= M1.2

61、　　LPP　　= M2.0　　Network 80 　　LD I0.1　　TON T40, 10　　Network 81 　　LD T4

62、0　　SCRT S0.4　　Network 82 　　SCRE　　Network 83 　　LSCR S0.4　　Network 84 <

63、;/p>　　// 機械手上升　　LD SM0.0　　AN I0.0　　AN I1.7　　= M1.4　　Network 85 &l

64、t;/p>　　LD I0.0　　TON T41, 10　　Network 86 　　LD T41　　SCRT S0.5　　Network 87 <

65、p>　　SCRE　　Network 88 　　LSCR S0.5　　Network 89 　　// 機械手左移　　LD SM0.0<

66、;/p>　　AN I0.2　　AN I1.7　　= Q0.3　　Network 90 　　LD I0.2　　TON T42, 10<

67、p>　　Network 91 　　// 跳轉(zhuǎn)到s0.0從而實現(xiàn)循環(huán)執(zhí)行程序　　LD T42　　SCRT S0.0　　Network 92 　　SCRE

68、　　Network 93 　　// 機械手下降　　LD M1.1　　O M1.2　　= Q0.1　　Network 94

69、　　// 機械手上升　　LD M1.3　　O M1.4　　= Q0.0　　Network 95 　　// 機械手夾緊</b

70、>　　LD M1.5　　O M1.4　　O M1.7　　O M2.0　　= Q0.4　　END_ORGANIZATION_BLOCK&

71、lt;/p>　　SUBROUTINE_BLOCK SBR_0:SBR0　　TITLE=子程序注釋　　BEGIN　　Network 1 // 網(wǎng)絡標題　　// 網(wǎng)絡注釋&

72、lt;/p>　　END_SUBROUTINE_BLOCK　　INTERRUPT_BLOCK INT_0:INT0　　TITLE=中斷程序注釋　　BEGIN　　Network 1 // 網(wǎng)絡標題</p&

73、gt;　　// 網(wǎng)絡注釋　　END_INTERRUPT_BLOCK　　9．模擬調(diào)試的過程和出現(xiàn)問題的分析　　模擬調(diào)試可以通過仿真軟件來代替PLC硬件在計算機上調(diào)試程序。如果有PLC的硬件，可以用小開關和按鈕模擬PLC的實際輸入信號，(如啟動、停止信號)或

74、反饋信號(如限位開關的接通或斷開，)再通過輸出模塊上各輸出位對應的指示燈，觀察輸出信號是否滿足設計的要求。需要模擬量信號I/O時，可用電位器和萬用表配合進行。在編程軟件中可以用狀態(tài)圖或狀態(tài)圖表監(jiān)視程序的運行或強制某些編程元件。　　硬件部分的模擬調(diào)試主要是對控制柜或操作臺的接線進行測試。可在操作臺的接線端子上模擬PLC外部的開關量輸入信號，或操作按鈕的指令開關，觀察對應PLC輸入點的狀態(tài)。用編程軟

75、件將輸出點強制ON/OFF，觀察對應的控制柜內(nèi)PLC負載(指示燈、接觸器等)的動作是否正賞，或?qū)慕永m(xù)線端子上的輸出信號的狀態(tài)變化是否正確。　　聯(lián)機調(diào)試時，把編制好的程序下載到現(xiàn)場的PLC中。調(diào)試時，主電路一定要斷電，只對控制電路進行聯(lián)機調(diào)試。通過現(xiàn)場的聯(lián)機調(diào)試，還會發(fā)現(xiàn)新的問題或?qū)δ承┛刂乒δ艿母倪M。　　10．調(diào)試程序所用的試驗設備

76、;　　a.浙江天煌教學儀器公司的THSMS-B、THSMS-C型實驗設備，該設備核心是S7-200。　　b.PC/PPI編程電纜一根。　　c.安裝了STEP-7micro/win32編程軟件的計算機一臺。　　d.鎖緊導線若干。&l

77、t;p>　　11．畢業(yè)設計的體會　　通過這次畢業(yè)設計使我明白了自己原來知識還比較欠缺。自己要學習的東西還太多，以前老是覺得自己什么東西都會，什么東西都懂，有點眼高手低。通過這次畢業(yè)設計，我才明白學習是一個長期積累的過程，在以后的工作、生活中都應該不斷的學習，努力提高自己知識和綜合素質(zhì)。在這次畢業(yè)設計中也使我們的同學關系更進

78、一步了，同學之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽聽不同的看法對我們更好的理解知識，所以在這里非常感謝幫助我的同學。我的心得也就這么多了，總之，不管學會的還是學不會的的確覺得困難比較多，真是萬事開頭難，不知道如何入手。最后終于做完了有種如釋重負的感覺。此外，還得出一個結(jié)論：知識必須通過應用才能實現(xiàn)其價值！有些東西以為學會了，但真正到用的時候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認

79、為只有到真正會用的時候才是真的學會了。在設計過程中，我通過查閱大量有關資料，與同學交流經(jīng)驗和自學，并向老師請教等方式，使自己學到了不少知識，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個設計中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨立工作的能力，樹立了對自己工作能力的信心，相信會對今后的學習工作生活有非常　　12．參考文獻<

80、/p>　　[1]PLC基礎及應用　廖常初主編，機械工業(yè)出版社，2004　　[2]PLC可編程控制器實驗系統(tǒng)——實驗指導書林信元，常熟市教學儀器廠　　[3]三菱PLC資料　　　[4]工廠電氣控制設備　張延英任志錦主編，中國輕工業(yè)出版社，1993<p&

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