xy數(shù)控工作臺(tái)課程設(shè)計(jì)

1、<p>　　X-Y數(shù)控工作臺(tái)課程設(shè)計(jì) 一、總體方案設(shè)計(jì)</p><p><b>　　1.1 設(shè)計(jì)任務(wù)</b></p><p>　　題目：X—Y數(shù)控工作臺(tái)的機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　任務(wù)：設(shè)計(jì)一種供

2、立式數(shù)控銑床使用的X—Y數(shù)控工作臺(tái)，主要參數(shù)如下：</p><p>　?。?）工作臺(tái)面尺寸C×B×H＝185mm×195mm×27mm；</p><p>　?。?）底座外形尺寸C1×B1×H1＝385mm×385mm×235mm；</p><p>　　（3）工作臺(tái)加工范圍X=115mm

3、Y=115mm；</p><p>　?。?） X、Y方向的脈沖當(dāng)量均為0.005mm、脈沖；X、Y方向的定位精度均為±0.01mm；</p><p>　?。?）負(fù)載重量G=235N；</p><p>　?。?）工作臺(tái)空載最快移動(dòng)速度為3m/min；</p><p>　　工作臺(tái)進(jìn)給最快移動(dòng)速度為1m/min。</p>&

4、lt;p>　?。?）立銑刀的最大直徑d=20mm；</p><p>　　（8）立銑刀齒數(shù)Z=3；</p><p>　　（9）最大銑削寬度；</p><p>　?。?0）最大被吃刀量。</p><p>　　1．2總體方案的確定</p><p>　　圖1-1 系統(tǒng)總體框圖</p><p>

5、　?。?）機(jī)械傳動(dòng)部件的選擇</p><p><b>　?、?導(dǎo)軌副的選擇</b></p><p>　　要設(shè)計(jì)的X-Y工作臺(tái)是用來配套輕型的立式數(shù)控銑床，需要承載的載荷不大，但脈沖當(dāng)量小，定位精度高，因此，決定選用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副，它具有摩擦系數(shù)小、不易爬行、傳動(dòng)效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點(diǎn)。</p><p>　　② 絲杠螺母副的選擇&l

6、t;/p><p>　　伺服電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要通過絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，要滿足0.005mm的脈沖當(dāng)量和±0.01mm的定位精度，滑動(dòng)絲杠副無能為力，只有選用滾珠絲杠副才能達(dá)到。滾珠絲杠副的傳動(dòng)精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、壽命長、效率高、預(yù)緊后可消除反向間隙，而且滾珠絲杠已經(jīng)系列化，選用非常方便，有利于提高開發(fā)效率。</p><p><b>　?、?減速裝置的選擇&l

7、t;/b></p><p>　　選擇了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠副以后，為了圓整脈沖當(dāng)量，放大電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，降低運(yùn)動(dòng)部件折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，可能需要減速裝置，且應(yīng)有消除間隙機(jī)構(gòu)。為此，系統(tǒng)中決定采用無間隙齒輪傳動(dòng)減速箱。</p><p>　?、?伺服電動(dòng)機(jī)的選擇</p><p>　　任務(wù)書規(guī)定的脈沖當(dāng)量尚未達(dá)到0.001mm，定位精度也未達(dá)到微米級(jí)。因

8、此，本設(shè)計(jì)不必采用高檔次的伺服電動(dòng)機(jī)，如交流伺服電動(dòng)機(jī)或直流伺服電動(dòng)機(jī)等，可以選用性能好一些的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，如混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，以降低成本，提高性價(jià)比。</p><p><b>　?、?檢測裝置的選擇</b></p><p>　　選用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為伺服電動(dòng)機(jī)后，可選開環(huán)控制，也可選閉環(huán)控制。任務(wù)書所給精度對(duì)于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)來說還是偏高的，為了確保電動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中不受切削負(fù)

9、載和電網(wǎng)的影響而失步，決定采用半閉環(huán)控制，并在電動(dòng)機(jī)的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，用以檢測電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率應(yīng)與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角相匹配。</p><p>　　考慮到X、Y兩個(gè)方向的加工范圍相同，承受的工作載荷相差不大，為了減少設(shè)計(jì)工作量，X、Y兩個(gè)坐標(biāo)的導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置、伺服電動(dòng)機(jī)，以及檢測裝置擬采用相同的型號(hào)與規(guī)格。</p><p>　?。?）

10、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)</p><p>　?、僭O(shè)計(jì)的X-Y工作臺(tái)準(zhǔn)備用在數(shù)控銑床上，其控制系統(tǒng)應(yīng)該具有單坐標(biāo)定位、兩坐標(biāo)直線插補(bǔ)與圓弧插補(bǔ)的基本功能，所以控制系統(tǒng)應(yīng)該設(shè)計(jì)成連續(xù)控制型。</p><p>　?、趯?duì)于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的半閉環(huán)控制，選用MCS-51系列的8位單片機(jī)AT89S51作為控制系統(tǒng)的CPU，應(yīng)該能夠滿足任務(wù)書給定的相關(guān)指標(biāo)。</p><p>　?、垡O(shè)計(jì)一臺(tái)完整

11、的控制系統(tǒng)，在選擇CPU之后，還需要擴(kuò)展程序存貯器、數(shù)據(jù)存貯器、鍵盤與顯示電路、I/O接口電路、D/A轉(zhuǎn)換電路、串行接口電路等。</p><p>　?、苓x擇合適的驅(qū)動(dòng)電源，與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)配套使用，我們將自行設(shè)計(jì)。</p><p><b>　　二、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　2.1、導(dǎo)軌上移動(dòng)部件的重量估算</p>&l

12、t;p>　　重量：按重量=體積×材料比重估算 （45鋼密度7.85g/立方厘米）</p><p>　　工作臺(tái)面尺寸：185mm×195mm×27mm </p><p><b>　　重量：76N。</b></p><p>　　上導(dǎo)軌座（連電機(jī)）重量：600N</p><p>　　

13、夾具及工件重量：235N </p><p>　　X-Y工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)部分的總重量G：900N</p><p>　　2.2、銑削力的計(jì)算</p><p>　　零件的加工方式為立式銑削，采用硬質(zhì)合金立銑刀，工件的材料為碳鋼。查表得立銑刀的銑削力計(jì)算公式為：</p><p>　　其中，每齒進(jìn)給量，銑刀轉(zhuǎn)速，可直接帶入計(jì)算得1893N。</p>

14、;<p>　　采用立銑刀進(jìn)行圓柱銑削時(shí)，各銑削力之間的比值可查表得出，考慮逆銑時(shí)的情況，可估算三個(gè)方向的銑削力分別為：=2082.3N；=719.34N；=473.25N。</p><p>　　現(xiàn)考慮立銑，則工作臺(tái)受到垂直方向的銑削力，受到水平方向的銑削力分別為縱向銑削力（絲杠軸線方向），徑向銑削力</p><p>　　2.3、直線滾動(dòng)導(dǎo)軌的參數(shù)確定</p>&

15、lt;p>　?、?、滑塊承受工作載荷的計(jì)算及導(dǎo)軌型號(hào)的選取</p><p>　　本設(shè)計(jì)中的X—Y工作臺(tái)為水平布置，采用雙導(dǎo)軌、四滑塊的支承形式?？紤]最不利的情況，即垂直于臺(tái)面的工作載荷全部由一個(gè)滑塊承擔(dān)，則單滑塊所受的最大垂直方向載荷為=944.3N。</p><p>　　其中，移動(dòng)部件重量為G，外加載荷</p><p>　　根據(jù)計(jì)算出的工作載荷，初選符合要求的

16、直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的型號(hào)。</p><p>　　根據(jù)任務(wù)規(guī)定工作臺(tái)面尺寸，加工范圍及工作臺(tái)整體尺寸的要求，選擇導(dǎo)軌的長度為</p><p>　　2.4、滾珠絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　滾珠絲杠的負(fù)荷包括銑削力及運(yùn)動(dòng)部件的重量所引起的進(jìn)給抗力。應(yīng)按銑削時(shí)的情況計(jì)算。</p><p><b>　　最大工作載荷的計(jì)算</b>

17、;</p><p>　　在立銑時(shí)，工作臺(tái)受到進(jìn)給方向的載荷（與絲杠軸線平行）為，受到橫向的載荷（與絲杠軸線垂直）為，受到垂直方向的載荷（與工作臺(tái)面垂直）為。</p><p>　　已知移動(dòng)部件的總重量G，按矩形導(dǎo)軌進(jìn)行計(jì)算，查表，取傾覆力矩影響系數(shù)K=1.1，滾動(dòng)導(dǎo)軌上的摩擦因數(shù)。求得滾珠絲杠副的最大工作載荷為：</p><p>　　=1.1×2082.3&

18、#215;(719.34+473.3+900)=2301.0N</p><p>　?、?、最大動(dòng)載荷的計(jì)算</p><p>　　工作臺(tái)在承受最大銑削力時(shí)的最快進(jìn)給速度，初選絲杠導(dǎo)程，則此時(shí)絲杠轉(zhuǎn)速=200r/min</p><p>　　取滾珠絲杠的使用壽命T=15000h，代入，得絲杠壽命系數(shù)</p><p>　　查表，取載荷系數(shù)，滾道硬度為6

19、0HRC時(shí)，取硬度系數(shù)，代入式，求得最大動(dòng)載荷=15590.3N。</p><p><b>　　初選型號(hào)</b></p><p>　　根據(jù)計(jì)算出的最大動(dòng)載荷和初選的絲杠導(dǎo)程，查表，選擇億誠部件有限公司生產(chǎn)的G系列2505-4型，其額定動(dòng)載荷為，大于，滿足要求。</p><p>　　表2-1 滾珠絲杠螺母副幾何參數(shù)</p><

20、;p><b>　?、恰鲃?dòng)效率計(jì)算</b></p><p>　　tg/tg(+)=0.956</p><p>　　式中：——摩擦角；——絲杠螺紋升角。</p><p>　　2.5、步進(jìn)電機(jī)的選用</p><p>　　⑴、步進(jìn)電機(jī)的步距角</p><p>　　根據(jù)系統(tǒng)脈沖當(dāng)量脈沖，滾珠絲杠的導(dǎo)

21、程，初選步進(jìn)電機(jī)步距角×2=1.5。</p><p>　?、?、步進(jìn)電機(jī)快速空載啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算</p><p><b>　　=4.255N</b></p><p>　　其中是快速空載啟動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩；是移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩。</p><p><b

22、>　　=3.875N</b></p><p>　　=41.3×10-3cm2</p><p>　　式中： ——折算到電機(jī)軸上的慣性負(fù)載（kg.cm2）； ——步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.cm2）；——齒輪1的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.cm2）；——齒輪2的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.cm2）；——滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.cm2）；M——移動(dòng)部件質(zhì)量（kg）。</p>

23、<p>　　對(duì)材料為鋼的圓柱零件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可按下式估算</p><p>　　J=0.78×10-3D4</p><p>　　式中：D——圓柱零件直徑（cm）；L——零件長度（cm）。</p><p><b>　　所以</b></p><p>　　電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，可以忽略。</p>&

24、lt;p><b>　　=2500</b></p><p>　　設(shè)步進(jìn)電機(jī)由靜止到加速至所需時(shí)間為，傳動(dòng)鏈總效率為</p><p><b>　　=0.38N</b></p><p>　　步進(jìn)電機(jī)最大工作負(fù)載狀態(tài)下轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算</p><p><b>　　=10.24N.M

25、</b></p><p>　　是折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩；是移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩。</p><p><b>　　=9.86N.M</b></p><p><b>　　=0.38N.M</b></p><p><b>　　=10.24N.M<

26、;/b></p><p>　?、?、步進(jìn)電機(jī)的最高工作頻率</p><p><b>　　=10000HZ</b></p><p>　　查表選用兩個(gè)55BF004-Ⅱ型步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)的有關(guān)參數(shù)見下表。</p><p>　　2.5、確定齒輪傳動(dòng)比</p><p>　　因步進(jìn)電機(jī)步距角×2

27、=1.5。，滾珠絲杠的導(dǎo)程，要實(shí)現(xiàn)脈沖當(dāng)量，在傳動(dòng)系統(tǒng)中應(yīng)加一對(duì)齒輪降速傳動(dòng)。齒輪傳動(dòng)比</p><p>　　i=Z1/Z2=12/50</p><p>　　選 Z1=12，Z2=50 。</p><p>　　2.6、確定齒輪模數(shù)及有關(guān)尺寸</p><p>　　因傳遞的扭距較小，取模數(shù)，齒輪有關(guān)尺寸見表</p><p&g

28、t;<b>　　三、控制部分設(shè)計(jì)</b></p><p>　　3.1 人機(jī)界面設(shè)計(jì)</p><p>　　此人機(jī)界面是有上方的顯示屏幕以及旁邊的指令按鍵組成，處于黑框部分的就是顯示區(qū)域，操作人員可根據(jù)屏幕上的提示進(jìn)行指令操作，另外，進(jìn)給速度、坐標(biāo)參數(shù)、加工模擬圖也會(huì)在屏幕上顯示，處于下方和右側(cè)的是操作面板。</p><p>　　下圖是剛進(jìn)入數(shù)控系

29、統(tǒng)時(shí)的界面：</p><p>　　主操作面板上第一排為自動(dòng)加工、程序編輯、故障診斷、MDI、坐標(biāo)相對(duì)值、顯示方式、和擴(kuò)展功能。</p><p>　　（1）程序編輯界面：按F2選擇界面編輯所需要加工工件程序</p><p><b>　　在編輯面板中編輯</b></p><p>　?。?）自動(dòng)加工：當(dāng)我們按F1時(shí)選擇程序自動(dòng)

30、加工</p><p>　?。?）選擇好程序后，對(duì)工件進(jìn)行對(duì)刀。</p><p>　　（4）在加工過程中可以控制機(jī)床的刀具的轉(zhuǎn)速，和進(jìn)給速度。</p><p>　　X-Y數(shù)控工作臺(tái)控制系統(tǒng)硬件主要包括CPU、傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)、傳感器、人機(jī)交互界面。</p><p>　　硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)注意幾點(diǎn)：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、響應(yīng)性能好、造價(jià)低、可維護(hù)性、人機(jī)交互界面

31、可操作性比較好。</p><p><b>　　3.2 CPU板</b></p><p>　　3.2.1 CPU的選擇</p><p>　　隨著微電子技術(shù)水平的不斷提高，單片微型計(jì)算機(jī)有了飛躍的發(fā)展。單片機(jī)的型號(hào)很多，而目前市場上應(yīng)用MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比較多，如目前應(yīng)用最廣的8位單片機(jī)89C51，價(jià)格低廉，而性能優(yōu)良，功能強(qiáng)大

32、。</p><p>　　MCS-96系列單片機(jī)廣泛應(yīng)用于伺服系統(tǒng)，變頻調(diào)速等各類要求實(shí)時(shí)處理的控制系統(tǒng)，它具有較強(qiáng)的運(yùn)算和擴(kuò)展能力。但是定位合理的單片機(jī)可以節(jié)約資源，獲得較高的性價(jià)比。</p><p>　　生產(chǎn)基于51為內(nèi)核的單片機(jī)的廠家有Intel、ATMEL。ATMEL公司的AT89系列單片機(jī)內(nèi)含F(xiàn)lash存儲(chǔ)器，在程序開發(fā)過程中可以十分容易的進(jìn)行程序修改，同時(shí)掉電也不影響信息的保存；

33、它和80C51插座兼容，并且采用靜態(tài)時(shí)鐘方式可以節(jié)省電能。</p><p>　　因此硬件CPU選用AT89S52，AT表示ATMEL公司的產(chǎn)品，9表示內(nèi)含F(xiàn)lash存儲(chǔ)器，S表示含有串行下載Flash存儲(chǔ)器。</p><p>　　AT89S51的性能參數(shù)為：Flash存儲(chǔ)器容量為4KB、16位定時(shí)器2個(gè)、中斷源6個(gè)（看門狗中斷、接收發(fā)送中斷、外部中斷0、外部中斷1、定時(shí)器0和定時(shí)器1中斷）

34、、RAM為128B、14位的計(jì)數(shù)器WDT、I/O口共有32個(gè)。</p><p>　　3.2.2 CPU接口設(shè)計(jì)</p><p>　　CPU接口部分包括傳感器部分、傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)部分、人機(jī)交互界面三部分。示意圖如下所示：</p><p>　　CPU外部接口示意圖</p><p>　　S52 I/O口分配</p><p>　　

35、3.3.1 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和工作原理</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的速度控制比較容易實(shí)現(xiàn)，而且不需要反饋電路。設(shè)計(jì)時(shí)的脈沖當(dāng)量為0.01mm，步進(jìn)電機(jī)每走一步，工作臺(tái)直線行進(jìn)0.01mm。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中采用了光電偶合器，它具有較強(qiáng)的抗干擾性，而且具有保護(hù)CPU的作用，當(dāng)功放電路出現(xiàn)故障時(shí)，不會(huì)將大的電壓加在CPU上使其燒壞。</p><p&

36、gt;<b>　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖</b></p><p>　　該電路中的功放電路是一個(gè)單電壓功率放大電路，當(dāng)A相得電時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步。電路中與繞組并聯(lián)的二極管D起到續(xù)流作用，即在功放管截止是，使儲(chǔ)存在繞組中的能量通過二極管形成續(xù)流回路泄放，從而保護(hù)功放管。與繞組W串聯(lián)的電阻為限流電阻，限制通過繞組的電流不至超過額定值，以免電動(dòng)機(jī)發(fā)熱厲害被燒壞。</p><p>

37、　　由于步進(jìn)電機(jī)采用的是三相六拍的工作方式（三個(gè)線圈A、B、C），其正轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈-AB-B-BC-C-CA-A，其反轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈-AC-C-CB-B-BA-A。</p><p><b>　　4.1 主流程設(shè)計(jì)</b></p><p>　　#include<reg52.h></p><p>　　#define uint

38、unsigned int </p><p>　　#define uchar unsigned char </p><p>　　uchar num,temp;</p><p>　　void delay(uint z); //延時(shí)程序的聲明;</p><p>　　void main()</p>

39、<p><b>　　{</b></p><p>　　EA=1; // CPU開總中斷；</p><p>　　EX0=1;//外部中斷開；</p><p>　　P1=0xcf; //電機(jī)1的二個(gè)引腳交替通電;</p>

40、<p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0x9f;</b></p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0x3f;</b></p><p>　　delay(1000);</p><p><b&

41、gt;　　P1=0x6f;</b></p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void delay(uint z) //延時(shí)程序；</p><p><b>　　{</b></p&g

42、t;<p><b>　　uint x,y;</b></p><p>　　for(x=z;x>0;x--)</p><p>　　for(y=110;y>0;y--);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void zd()interrupt 0

43、 //中斷程序；</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1=0xfc; //電機(jī)2兩個(gè)引腳相繼通電；</p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0xf9;</b&g

44、t;</p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0xf3;</b></p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0xf6;</b></p><p>　　delay(1000);</p>&

45、lt;p><b>　　}</b></p><p>　　4.2 中斷服務(wù)流程設(shè)計(jì)：</p><p>　　鍵盤按鈕產(chǎn)生電平變化，CPU外部中斷開啟，調(diào)用中斷程序，使電機(jī)1停止轉(zhuǎn)動(dòng)，并保持當(dāng)前狀態(tài)，中斷程序使得電機(jī)2轉(zhuǎn)動(dòng)。</p><p><b>　　以下是中斷子程序：</b></p><p>　　

46、void zd()interrupt 0 //中斷程序；</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1=0xfc; //電機(jī)2兩個(gè)引腳相繼通電；</p><p>　　delay(1000);</p><p><

47、b>　　P1=0xf9;</b></p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0xf3;</b></p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　P1=0xf6;</b></p><p>　　de

48、lay(1000);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　4.3步進(jìn)電機(jī)控制程序</p><p>　　void motor()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　#define uchar unsigned char</

49、p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　bit qianjin</p><p>　　bit houtui</p><p>　　uchar jzaj(void);</p><p>　　zheng[]={0x01,0x08,0x04,0x02};//正轉(zhuǎn)</p>&

50、lt;p>　　fan[]={0x01,0x02,0x04,0x08};//反轉(zhuǎn)</p><p>　　void ajcl(uchar jz);</p><p>　　void delay(uchar del);//延時(shí)子程序</p><p>　　void timer() interrupt 1</p><p><b>　　{<

51、;/b></p><p><b>　　uchar jz;</b></p><p><b>　　TH0=0xfe;</b></p><p><b>　　TL0=0x18;</b></p><p>　　jz=jzaj();</p><p><b&

52、gt;　　if(jz);</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　Void mian();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　uchar c;</b></p><p>　　TMOD

53、=0x01;</p><p><b>　　TH0=0xfc;</b></p><p><b>　　TL0=0x18;</b></p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p><b>　　ET0=1;</b></p><

54、p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　If(qianjin)</p><p><b>　　{</b></p><p&g

55、t;　　P2=zheng[c];</p><p>　　delay(100);</p><p><b>　　c++;</b></p><p><b>　　if(c==8)</b></p><p><b>　　c=0;</b></p><p><b&g

56、t;　　}</b></p><p>　　If(houtui)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P2=fan[c];</p><p><b>　　delay();</b></p><p><b>　　c++;</b>

57、</p><p><b>　　if(c==8)</b></p><p><b>　　c=0</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b

58、></p><p>　　uchar jajz(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　uchar hz,lz;</p><p>　　P1=0xf0;//設(shè)置p1口為低電平掃描</p><p>　　if(p1&0xf0!=0xf0);//掃描是否有鍵按下

59、</p><p>　　delay（10）；//延時(shí)去抖</p><p>　　if(p1&0xf0!=0xf0);//再次判斷</p><p><b>　　{</b></p><p>　　hz=0xfe;//掃描</p><p><b>　　p1=hz;</b><

60、/p><p>　　return(hz);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　return0;//沒有按鍵按下</p><p><b>　　} </b></p><p&

61、gt;　　void ajcl(uchar jz)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(jz==0x11)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　houtui=0;</b></p><p>　　q

62、ianjin=1;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　If(jz==0x21)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　houtui=0;</b></p><p>　　qianjin=1;</p

63、><p><b>　　}</b></p><p>　　If(jz==0x1)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　P2=0x00;</b></p><p><b>　　houtui=0;</b></

64、p><p>　　qianjin=0;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void delay(uchar del )</p><p

65、><b>　　(</b></p><p><b>　　uchar i;</b></p><p>　　for(;del>0;del--)</p><p>　　for(i=0;i<125;i++)</p><p><b>　　{;}</b></p>

66、<p><b>　　)</b></p><p>　　4.4回零點(diǎn)控制程序</p><p>　　Void huiling()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(p1==1&p2==1)//判斷電源總開關(guān)和機(jī)床開關(guān)是否按下</p><

67、p><b>　　{</b></p><p>　　if(X1==0&X2==0)//判斷是否碰到限位開關(guān)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　motor1();//X相電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)</p><p>　　motor2();//Y相電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) </p>&

68、lt;p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　stop();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p>

69、;<p>　　5 直線插補(bǔ)及圓弧插補(bǔ)</p><p>　　在機(jī)電設(shè)備中，執(zhí)行部件如要實(shí)現(xiàn)平面斜線和圓弧曲線的路徑運(yùn)動(dòng)，必須通過兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的合成來完成。在數(shù)控機(jī)床中，這是由X、Y兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的工作臺(tái)，按照插補(bǔ)控制原理實(shí)現(xiàn)的。</p><p>　　5.1直線插補(bǔ)程序的設(shè)計(jì)</p><p>　　5.1.1用逐點(diǎn)比較法進(jìn)行直線插補(bǔ)計(jì)算，每走一步，都需要以下四

70、個(gè)步驟：</p><p>　　偏差判別：判別偏差或，從而決定哪個(gè)方向進(jìn)給和采用哪個(gè)偏差計(jì)算公式。</p><p>　　坐標(biāo)進(jìn)給：根據(jù)直線所在象限及偏差符號(hào)，決定沿+X、+Y、-X、-Y的哪個(gè)方向進(jìn)給。</p><p>　　偏差計(jì)算：進(jìn)給一步后，計(jì)算新的加工偏差。</p><p>　　終點(diǎn)判別：進(jìn)給一步后，終點(diǎn)計(jì)算器減1.若為0，表示到達(dá)終點(diǎn)停

71、止插補(bǔ)；不為0，則返回到第一步繼續(xù)插補(bǔ)。終點(diǎn)計(jì)算判別可用兩個(gè)方向坐標(biāo)值來判斷，也可由一個(gè)方向的坐標(biāo)值來判斷。當(dāng)，可用X方向走的總步數(shù)作為終點(diǎn)判別的依據(jù)，如動(dòng)點(diǎn)X等于終點(diǎn)則停止。當(dāng)，則用Y方向走的總步數(shù)作為終點(diǎn)判別的依據(jù)。</p><p>　　由此，直線插補(bǔ)程序的算法如圖：</p><p>　　5.2 圓弧插補(bǔ)程序的設(shè)計(jì)</p><p>　　5.2.1逐點(diǎn)比較法<

72、;/p><p>　　逐點(diǎn)比較法的圓弧的插補(bǔ)計(jì)算過程和直線插補(bǔ)過程基本相同，也分為偏差判別、坐標(biāo)進(jìn)給、偏差計(jì)算和終點(diǎn)判別四個(gè)步驟。不同點(diǎn)在于：（1）偏差計(jì)算公式步進(jìn)與前一點(diǎn)偏差有關(guān)，還與前一點(diǎn)的坐標(biāo)有關(guān)，在計(jì)算偏差的同時(shí)要進(jìn)行坐標(biāo)計(jì)算。（2）終點(diǎn)的判別是以一個(gè)方向的坐標(biāo)值與終點(diǎn)坐標(biāo)值相比較判斷其是否相等為判據(jù)。若，則以X是否等于作為終點(diǎn)判據(jù)；若，則以Y是否等于作為終點(diǎn)判據(jù)。</p><p>