畢業(yè)論文---電光源跟蹤系統(tǒng)

1、<p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）</b></p><p><b>　?。?011屆）</b></p><p>　　論文題目： 電光源跟蹤系統(tǒng)</p><p>　　所在學(xué)院：電子信息工程學(xué)院</p><p>　　專業(yè)班級(jí)：電信08303</p><p>　　學(xué)生姓

2、名： 學(xué)號(hào)：08012870</p><p><b>　　指導(dǎo)老師： </b></p><p>　　完成日期：2011年4月20日</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　摘 要………………………………………………………………</p><p&g

3、t;　　引言…………………………………………………</p><p>　　系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)……………………………………………</p><p>　　2.1 主控芯片………………………………………………………</p><p>　　2.2 LED驅(qū)動(dòng)電路……………………………………………………</p><p>　　2.3傳感器的選擇……………………………

4、……………………</p><p>　　2.4 電機(jī)的選擇……………………………………………………</p><p>　　2.5點(diǎn)電源的供電方案…………………………………………</p><p>　　2.6總方案的確定………………………………………………</p><p>　　理論分析及計(jì)算………………………………………</p><

5、;p>　　3.1點(diǎn)光源特性分析………………………………</p><p>　　3.2傳感器分布分析與計(jì)算…………………………</p><p>　　3.3光照度分析……………………………………</p><p>　　體統(tǒng)單元電路設(shè)計(jì)………………………………………</p><p>　　程序設(shè)計(jì)流程…………………………………………… </

6、p><p>　　測(cè)試方案與結(jié)果……………………………………</p><p>　　6.1測(cè)試方法與過(guò)程………………………………</p><p>　　6.2測(cè)試儀器及材料………………………………</p><p>　　6.3測(cè)試結(jié)果及拓展部分…………………………</p><p>　　設(shè)計(jì)總結(jié)…………………………………………………

7、</p><p>　　致謝……………………………………………………</p><p>　　參考文獻(xiàn)………………………………………………</p><p>　　實(shí)物圖……………………………………………………</p><p>　　摘要：本文設(shè)計(jì)是一個(gè)點(diǎn)光源跟蹤系統(tǒng)，主要有光照傳感的照度檢測(cè)和處理，控制器分析與處理，執(zhí)行機(jī)構(gòu)和模塊顯示這幾個(gè)部分結(jié)構(gòu)。整

8、個(gè)系統(tǒng)是以LM38S811為控制核心，通過(guò)四個(gè)可見光照度傳感器來(lái)檢測(cè)光照，依據(jù)光照的變化、大小來(lái)判斷出點(diǎn)光源的位置與運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，并將點(diǎn)光源運(yùn)動(dòng)分解為水平和豎直方向的二維運(yùn)動(dòng)，借以來(lái)控制水平電機(jī)與豎直電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，當(dāng)水平方向上的兩傳感器的中間的激光筆將精確的指向點(diǎn)光源。除基本要求滿足外，本系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一些拓展環(huán)節(jié)：在點(diǎn)光源正對(duì)及電機(jī)運(yùn)動(dòng)幅度允許的條件下，激光筆可跟蹤任意方向移動(dòng)的點(diǎn)光源，也可換速度檔位，達(dá)到迅速調(diào)節(jié)的目的。</p>

9、;<p>　　關(guān)鍵字：點(diǎn)光源定位 尋跡 二維運(yùn)動(dòng)分析 直流減速電機(jī)控制 LM3S811</p><p>　　Abstract：What this article designs is a point source tracking system, mainly consist of the illumination sensor's degree of illuminatio

10、n examination and processing, the controller analysis and processing, the implementing agency movement and the module demonstrates. This system takes the LM3S811 as the control core., examines the illumination through fo

11、ur obvious illuminance sensors .It is based on the illuminance change and the size to estimate the position of the point source and the movement </p><p>　　Key word: A point source orientation， Tracing，2d mo

12、vement analysis，Dc gear，motor control， LM3S811</p><p>　　一． 引言　　　　世界能源日趨枯竭，可再生能源的開發(fā)和利用前景廣闊，成為未來(lái)能源的焦點(diǎn)。太陽(yáng)能作為一種清潔無(wú)污染的能源 , 發(fā)展前景非常廣闊。本系統(tǒng)所設(shè)計(jì)的點(diǎn)光源跟蹤系統(tǒng)是一種太陽(yáng)自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的簡(jiǎn)化模型，可以應(yīng)用于太陽(yáng)能電池板跟蹤太陽(yáng)，實(shí)現(xiàn)最大效率地吸收太陽(yáng)能。本文提出一種新型的基于單片機(jī)的太陽(yáng)

13、光自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，采用攝像頭和光電傳感器實(shí)現(xiàn)光源的精確跟蹤，誤差小，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，具有很強(qiáng)的應(yīng)用前景。</p><p><b>　　二．系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　1.主控芯片</b></p><p>　　根據(jù)本題的要求，整個(gè)系統(tǒng)中必須要有一個(gè)主控芯片來(lái)處理數(shù)據(jù)和控制操作，主要考慮以下兩種方案：&l

14、t;/p><p>　　方案一：MSP430系列單片機(jī)。16位低功耗單片機(jī)，性能良好。</p><p>　　方案二：Cortex-M3系列。32位處理器內(nèi)核高性能處理器，具有強(qiáng)大的控制、處理能力，豐富的外圍模塊，穩(wěn)定的系統(tǒng)，提供方便高效的開發(fā)環(huán)境。</p><p>　　本系統(tǒng)選取Cortex-M3系列的LM3S811作為控制器，LM3S811支持低功耗模式，性能穩(wěn)定，內(nèi)置

15、嵌套向量中斷控制器，在控制、處理數(shù)據(jù)速度上有優(yōu)勢(shì)，并含有豐富的外圍模塊，所以選擇方案二。</p><p>　　2．LED的驅(qū)動(dòng)電路</p><p>　　LED驅(qū)動(dòng)電路采用TI公司生產(chǎn)的TPS61062芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)，INA270芯片來(lái)對(duì)電流檢測(cè)，具體電路如下圖2所示：</p><p>　　圖2 LED的驅(qū)動(dòng)電路</p><p><b>

16、;　　3.傳感器的選擇</b></p><p>　　本系統(tǒng)的傳感器主要是檢測(cè)光照度，可考慮的傳感器如下列方案：</p><p>　　方案一：光敏電阻。從光照特性來(lái)看，隨著光照強(qiáng)度的增加，光敏電阻的阻值開始迅速下降，可以反映光照的變化，但該特性大多數(shù)情況為非線性，部分光照區(qū)間內(nèi)，特性變化不靈敏。</p><p>　　方案二：硅光電池。硅光電池是一種直接把光

17、能轉(zhuǎn)換為電能的半導(dǎo)體器件，根據(jù)硅光電池光照強(qiáng)度曲線特性可知：硅光電池的開路電壓或短路電流與光強(qiáng)呈很好的線性關(guān)系。</p><p>　　方案三：光敏二極管。光敏二極管具有單向?qū)щ娦?，無(wú)光照時(shí)，有很小的暗電流，當(dāng)受到光照時(shí)，光電流隨射光強(qiáng)度的變化而變化。</p><p>　　方案四：可見光照度傳感器。該傳感器是一個(gè)光電集成傳感器，內(nèi)置敏感元接收器，可見光范圍內(nèi)，輸出電流照度呈線性變化，暗電流小

18、，低照度響應(yīng)，靈敏度高。</p><p>　　在測(cè)試光敏電阻與硅光電池時(shí)，發(fā)現(xiàn)光源的距離限制了兩者的應(yīng)用范圍。當(dāng)距離比較大時(shí)，兩者的靈敏度大大降低。經(jīng)實(shí)踐測(cè)定，光敏二級(jí)管與可見光照度傳感器滿足要求，但在反映速度，及變化的靈敏、快速性方面，光照度傳感器更勝一籌，因此傳感器選擇方案四。</p><p><b>　　4.電機(jī)的選擇</b></p><p&

19、gt;　　電機(jī)的主要作用是調(diào)整激光筆的位置，指向點(diǎn)光源，可選取的類型如下方案：</p><p>　　方案一：步進(jìn)電機(jī)。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響。每給一次脈沖信號(hào)，電機(jī)能夠轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。</p><p>　　方案二：直流減速電機(jī)。此電機(jī)在正常通電狀態(tài)下，轉(zhuǎn)速平穩(wěn)，角度的變化也近乎連續(xù)，控制簡(jiǎn)單方便。</p>&

20、lt;p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)的要求可知，步進(jìn)電機(jī)存在的明顯缺陷是角度變化的局限性，控制相對(duì)直流減速電機(jī)而言也復(fù)雜。直流減速電機(jī)除角度連續(xù)變化外，轉(zhuǎn)速平穩(wěn)，容易控制，因而選用第二種方案。</p><p>　　5.點(diǎn)電源的供電方案</p><p>　　根據(jù)題目要求：為產(chǎn)生150mA~350mA的LED驅(qū)動(dòng)電流，采用亮度驅(qū)動(dòng)芯片TPS61062。調(diào)試發(fā)現(xiàn)，電流不能夠滿足要求，最終決定在此基礎(chǔ)上添

21、加大功率三級(jí)管放大，經(jīng)測(cè)試可行。</p><p><b>　　6.總方案的確定</b></p><p>　　綜上，本系統(tǒng)最終以LM3S811作為控制器，用可見光照傳感器做檢測(cè)元件，通過(guò)控制直流減速電動(dòng)機(jī)來(lái)使激光筆指向點(diǎn)光源。</p><p><b>　　圖1 系統(tǒng)方框圖</b></p><p>&

22、lt;b>　　三．理論分析及計(jì)算</b></p><p><b>　　1．點(diǎn)光源特性分析</b></p><p>　　根據(jù)題目中的要求，可以將點(diǎn)光源的運(yùn)動(dòng)分為沿圓周移動(dòng)和沿其他任意方向移動(dòng)兩種形式?？臻g中的任何一點(diǎn)可以用惟一的參量來(lái)表示，根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡的不同，選擇不同的坐標(biāo)參量，具體如下：</p><p>　　a.沿圓周移動(dòng)點(diǎn)光

23、源</p><p>　　此類運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)的點(diǎn)光源設(shè)定為第一類點(diǎn)光源。對(duì)于第一類光源，我們采用柱面坐標(biāo)來(lái)處理。由于運(yùn)動(dòng)圓周的半徑和點(diǎn)光源的高度都以固定，因此確定點(diǎn)光源的位置或變化趨勢(shì)可歸結(jié)于求取單一變量：水平面的角度或其變化量。</p><p>　　b.沿其他任意方向移動(dòng)的點(diǎn)光源</p><p>　　此類運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)的點(diǎn)光源設(shè)定為第二類點(diǎn)光源。對(duì)于第二類光源，我們采用極坐標(biāo)來(lái)

24、處理。因?yàn)辄c(diǎn)光源的指向問(wèn)題與徑長(zhǎng)的值不相關(guān)，所以點(diǎn)光源位置的確定可通過(guò)求解仰角和水平面角度及其變化。</p><p>　　根據(jù)以上分析，可以將追蹤點(diǎn)光源的位置問(wèn)題轉(zhuǎn)化為求解水平角度或仰角與水平角度的相關(guān)問(wèn)題。降低了任務(wù)的復(fù)雜性，目標(biāo)明確。</p><p><b>　　2</b></p><p>　　根據(jù)第一、二類點(diǎn)光源的特性及光照亮度來(lái)追蹤光源

25、的原理，依據(jù)簡(jiǎn)易、精確控制與節(jié)約資源的原則，本設(shè)計(jì)采用四路照度檢測(cè)通道。其中，兩路檢測(cè)元件水平排布用于水平面定位，布局相對(duì)對(duì)稱，另兩路左右檢測(cè)元件與激光筆平行，用于豎直定位。</p><p>　　點(diǎn)光源的移動(dòng)可分解為水平移動(dòng)和豎直移動(dòng)。水平布局的中心傳感器應(yīng)用于精確定位光</p><p>　　源的水平位置。水平方向兩邊的傳感器主要用來(lái)檢測(cè)光源的水平位置或水平移動(dòng)方向，以便及時(shí)通知控制器調(diào)整

26、指示筆的水平指向?？紤]到能夠快速的檢測(cè)到光源的水平方向上的移動(dòng)及移動(dòng)的具體方向，設(shè)定最小識(shí)別光源距離為10cm(此偏差的解決方法見光照分析）。此時(shí)傳感器的理想分布如下圖所示：</p><p>　　水平方向兩路傳感器與中間的夾角</p><p><b>　　計(jì)算如下：</b></p><p>　　;其中r為傳感器距離圓心的距離</p>

27、<p>　　由實(shí)際可知r值相對(duì)比較小，近似計(jì)算，可得。根據(jù)實(shí)際調(diào)試的情況，選取左右。 豎直方向的布局分析與上述情況相同</p><p>　　圖2 傳感器布局分析圖</p><p>　　此外，考慮到外界強(qiáng)光的影響，在傳感器的前端加黑色圓筒處理。實(shí)踐證明，這樣的處理能夠有效地避免外界干擾，達(dá)到更良好的控制。</p><p><b>　　圖3傳感

28、器電路</b></p><p><b>　　3.光照度分析</b></p><p>　　根據(jù)可見光照度傳感器的物理結(jié)構(gòu)特征：內(nèi)置敏感元接收器。適宜用光照度來(lái)分析，照度指物體被照亮的程度，采用單位面積所接受的光通量來(lái)表示。</p><p>　　一般的點(diǎn)光源的特點(diǎn)是能以4 立體角向周圍空間發(fā)出相同發(fā)光強(qiáng)度的光輻射。而本設(shè)計(jì)采用的點(diǎn)光源在

29、此基礎(chǔ)上增加了有聚光作用的燈罩，所以周圍的光照強(qiáng)度分布并不均勻，變化趨勢(shì)為中間向兩邊遞減。但在中間的一段可以近似相等，這也是精確指示光源的難點(diǎn)之一。對(duì)光照相等的區(qū)域做如下分析：</p><p>　　假設(shè)面元ds受點(diǎn)光源S的光照，設(shè)點(diǎn)光源S至面元ds距離為r，并且點(diǎn)光源發(fā)出的元光束的光軸與面元的法線N之間的夾角為 ，則面元上的照度如下：</p><p>　　對(duì)相鄰面元的光照分析與計(jì)算下：&l

30、t;/p><p>　　易知，中間光照近似相等的區(qū)域很小，則。就水平方向而言，當(dāng)且僅當(dāng)時(shí)，兩個(gè)傳感器的光照亮度,此時(shí)點(diǎn)光源位于兩傳感器中間位置;因?yàn)樨Q直方向與水平方向的分布相同，當(dāng)時(shí)，點(diǎn)光源位于豎直傳感器中間。設(shè)置激光筆的位置在豎直傳感器的中間，當(dāng)水平與豎直方向同時(shí)滿足條件時(shí)，激光筆將準(zhǔn)確定位在光源中心處。</p><p>　　圖3 光照度分析圖</p><p>　　四

31、．系統(tǒng)單元電路設(shè)計(jì)</p><p>　　檢測(cè)電路：傳感器檢測(cè)光照后，輸出的模擬量經(jīng)過(guò)限幅、采樣保持處理后接入AD通道。</p><p><b>　　圖4 檢測(cè)電路</b></p><p>　　點(diǎn)光源電流控制電路：選取LED亮度控制器，輸出電流經(jīng)大功率三極管后，接入負(fù)載。</p><p>　　圖5 點(diǎn)光源電流控制電路&

32、lt;/p><p>　　顯示、按鍵電路：由7279構(gòu)成的顯示，按鍵電路</p><p>　　圖6 顯示、按鍵電路</p><p>　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路：采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298控制電機(jī)</p><p>　　圖7 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路</p><p><b>　　五．程序設(shè)計(jì)流程</b></p>

33、<p><b>　　程序描述：</b></p><p>　　初始化部分：控制器配置</p><p>　　程序主體部分包括：光照度檢測(cè)，數(shù)據(jù)處理，狀態(tài)分析、控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)并循環(huán)。</p><p>　　控制系統(tǒng)上電后，如果不按按鍵K1，那么控制系統(tǒng)會(huì)進(jìn)入到檢測(cè)狀態(tài)，在檢測(cè)狀態(tài)中，系統(tǒng)會(huì)每個(gè)一段時(shí)間分別顯示出4路傳感器的測(cè)量值，也可以通過(guò)按按

34、鍵K4，K5，K6來(lái)實(shí)現(xiàn)向上、向下、向左、向右四個(gè)方向的調(diào)節(jié)。如果按按鍵K1，會(huì)啟動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)尋找點(diǎn)光源。此時(shí)，可以移動(dòng)點(diǎn)光源的位置，或者移動(dòng)激光筆的指示位置，經(jīng)過(guò)一段</p><p>　　后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)調(diào)節(jié)使得激光筆的指示位置與點(diǎn)光源的位置接近，從而達(dá)到對(duì)點(diǎn)光源的自動(dòng)跟蹤效果。 圖8 程序設(shè)計(jì)流程</p><p

35、><b>　　六．測(cè)試方案與結(jié)果</b></p><p>　　由理論分析可知，本系統(tǒng)對(duì)傳感器的精度要求比較高。主要就是微調(diào)傳感器的角度。</p><p><b>　　測(cè)試前的準(zhǔn)備：</b></p><p>　　先給點(diǎn)光源通電，調(diào)整點(diǎn)光源的電流值，達(dá)到規(guī)定范圍內(nèi)，然后在給其余設(shè)備供電后系統(tǒng)直接進(jìn)入檢測(cè)傳感器是否能夠正常

36、工作狀態(tài)。然后，手動(dòng)使激光筆對(duì)準(zhǔn)光源，查看四個(gè)傳感器的光照的測(cè)量情況，主要是使水平方向的兩個(gè)傳感器的測(cè)量值相對(duì)接近，豎直方向的兩個(gè)傳感器的測(cè)量值也相對(duì)接近，并且微調(diào)指示臺(tái)，傳感器的測(cè)量值有顯著地變化，接著按啟動(dòng)按鍵，就可以測(cè)試。</p><p><b>　　測(cè)試方法：</b></p><p>　　在測(cè)試前的準(zhǔn)備工作結(jié)束后，先讓其自動(dòng)運(yùn)行，在自動(dòng)找到點(diǎn)光源，并且激光筆正

37、確指示后，沿任意方向調(diào)整光源，觀測(cè)結(jié)果。</p><p><b>　　測(cè)試儀器及材料</b></p><p>　　直流穩(wěn)壓電源數(shù)字萬(wàn)用表 點(diǎn)光源支架</p><p><b>　　測(cè)試結(jié)果及拓展部分</b></p><p>　　點(diǎn)光源位置不變，移動(dòng)激光筆的指示位置，測(cè)量數(shù)據(jù)如下表：</p&g

38、t;<p>　　表1：點(diǎn)光源位置不變的測(cè)量數(shù)據(jù)</p><p>　　點(diǎn)光源沿圓周運(yùn)動(dòng)，測(cè)量數(shù)據(jù)如下表：</p><p>　　表2：點(diǎn)光源沿圓周運(yùn)動(dòng)的測(cè)量數(shù)據(jù)</p><p>　　點(diǎn)光源沿直線LM運(yùn)動(dòng)，測(cè)量數(shù)據(jù)如下表：</p><p>　　表3：點(diǎn)光源沿直線LM運(yùn)動(dòng)的測(cè)量數(shù)據(jù)</p><p>　　點(diǎn)光源在激

39、光筆支架前的一定空間范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，測(cè)量數(shù)據(jù)如下表：</p><p>　　表4：點(diǎn)光源在一定空間范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)的測(cè)量數(shù)據(jù)</p><p>　　經(jīng)過(guò)反復(fù)調(diào)試，在規(guī)定區(qū)域內(nèi)，激光筆能夠在5S內(nèi)精確指示，誤差在5cm之內(nèi)。此外，經(jīng)測(cè)試，本系統(tǒng)的拓展部分：只要點(diǎn)光源能正對(duì)激光筆，任意方向的局部移動(dòng)也可追蹤；追蹤的速度可調(diào)，分低速、高速追蹤，效果良好。</p><p><b&g

40、t;　　七．設(shè)計(jì)總結(jié)</b></p><p>　　綜合上述各部分的分析與測(cè)試結(jié)果，本設(shè)計(jì)基本完成了題目的基本要求，還較好的完成了大部分發(fā)揮內(nèi)容。通過(guò)本次的設(shè)計(jì)競(jìng)賽，我們懂得了理論聯(lián)系實(shí)際的重要性，學(xué)到了很多東西，受益匪淺。</p><p><b>　　八．致謝</b></p><p>　　本文從課題的選定開始，系統(tǒng)方案的確定，以及對(duì)

41、設(shè)計(jì)電路的調(diào)試知道，到最后論文的編寫和完成交稿，王濤老師給予了悉心的指導(dǎo)。對(duì)其中設(shè)計(jì)思路的引導(dǎo)，電路的可靠性，論文的嚴(yán)謹(jǐn)性等方面更傾注了她的精力和心血。在具體的設(shè)計(jì)問(wèn)題中，能夠一針見血的之處問(wèn)題所在，是我學(xué)到了許多的新知識(shí)，受益匪淺。她廣博的知識(shí)面，豐富的時(shí)間經(jīng)歷以及嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)作風(fēng)，將激勵(lì)我在今后的工作和學(xué)習(xí)中豐富自己，努力進(jìn)取，在此，特別向王濤老師表示由衷的感謝和誠(chéng)摯的敬意。</p><p>　　同時(shí)，感謝同學(xué)

42、對(duì)我的監(jiān)督和幫助，尤其感謝我們組的其他組員，他們?cè)谖业脑O(shè)計(jì)過(guò)程中給予我莫大的幫助。是同學(xué)們使我樹立起戰(zhàn)勝困難的信心，更重要的是，他們?cè)谖业脑O(shè)計(jì)過(guò)程中能夠大膽地提出問(wèn)題和想法，給了我細(xì)微的源泉，讓我對(duì)這類設(shè)計(jì)有個(gè)更深一步的理解，同時(shí)也讓我對(duì)所學(xué)的專業(yè)更加感興趣。</p><p>　　最后，衷心感謝全系老師在這三年時(shí)間里給予我的關(guān)懷和教導(dǎo)，是你們讓我喜歡這個(gè)專業(yè)，也是你們讓我了解這個(gè)專業(yè)，更是你們給予我專業(yè)知識(shí)，最后

43、才促成了今天的設(shè)計(jì)。謝謝！</p><p><b>　　九．參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　【1】康華光，電子技術(shù)基礎(chǔ) 高等教育出版社 2008.</p><p>　　【2】李增國(guó)，傳感器與檢測(cè)技術(shù) 北京航空航天大學(xué)出版社 2009.</p><p>　　【3】劉紅麗，張菊秀.傳感與檢測(cè)技術(shù).北京：國(guó)防工業(yè)出版社

44、，2007</p><p>　　【4】蘇奎峰，呂強(qiáng).TMS320F2812 原理與開發(fā)[M]. 北京: 電子工業(yè)出版社，2005【5】胡壽松.自動(dòng)控制原理[M].北京：科學(xué)出版社，2005【6】沈庭芝，王衛(wèi)江.數(shù)學(xué)圖像處理及模式識(shí)別[M].北京理工大學(xué)出版社,2007.7【7】別塞克爾斯基.B.A.自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)綜合[M].北京：科學(xué)出版社，1977【8】Cortex-M3技術(shù)參考手冊(cè)</p&g