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1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文水下機器人外殼對地磁測量影響的研究姓名：程偉明申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：光學(xué)工程指導(dǎo)教師：康崇201203水下機器人外殼對地磁測量影響的研究AbstractGeomagneticfieldisnaturalresourcesoftheEarthanditCanprovidenaturalcoordinatesforaviation，navigationandunderwateroperationsfOritssl
2、owlychangingwithtimePreparationofgeomagneticdatabase，acquisitionofgeomagneticdataandnavigationmatchinggeomagneticfieldarethreemodulesofnavigationusinggeomagneticfieldNavigationmatchinggeomagneticfieldisrelativelymaturean
3、dpreparationofgeomagneticdatabasehasasignificantprogressHoweverthereisnotagoodsolutionforobtainingtherealtimegeomagneticdataThemainreasonisthevaluemeasuredbymagneticsensorinstalledontheCalTieristhetotalmagneticfieldvalue
4、madebygeomagneticfield，magnetizedfieldandotherinterferencefieldSotheinterferencefieldmustbecompensatedformmeasuredmagneticfielddataThemagnetizedfieldofcarriershellisthemaininterferenceforaffectingmeasurementaccuracyofgeo
5、magneticfieldInordertogetgeomagneticdatawithhighaccuracytheinterferencefieldofRemotelyOperatedVehicle(ROV)mustbecompensatedfromthevaluemeasuredbygeomagneticsensorThispaperproposesthenearfieldmodeloftwelvemagneticdipolesa
6、ndthenearfieldmodelofsevenmagneticdipolesseparatelythroughthelocationofthetwomaininterferencesourceofROVThevalueofthetwomagnetizedfieldinROVisdeducedandissimulatedbyMathematicaTwoheightanddifferentdirectionsofROVismeasur
7、edinacertainareaofthreedimensionalcoordinatesystemestablishedinthewildSeparatingouttheinfluenceofROVfromthemeasureddata，themagnetizedfieldmapofROVmadebySurfersoftwareisabletOverifythecorrectnessofthemagneticdipolemodelan
8、dresponsethedistributionofmagnetizedfieldofROVAnalyzingtheinducedmagneticfieldandtheintrinsicmagneticfieldofROVcorrectlyisimportantbasisfordesigningdegaussingsystemanddealingmagneticfieldDerivingtherelatedresultsisthenec
9、essarypreparationforROVmeasuringgeomagneticfield，andalsoforenergyfield，waterandmineralresourcesfield，publicsecurityfield，nationaldefensefield，otherkeyfieldsofmajorspecialprojectsandprioritythemesHowgettherealtimegeomagne
10、ticdataisaproblemthathasneverbeenresolvedeitherathomeorabroadThispapermakesaninitialassumptionanddoesatheoreticalanalysisabouttheproblem，andfinallygetstherealtimegeomagneticdataintheoryTheunknownparametershavesingleprope
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